當三維點較為稠密的時候,，可以像視覺一樣提取特征點和其周圍的描述子，主要通過選擇幾何屬性（如法線和曲率）比較有區(qū)分度的點,，在計算其局部鄰域的幾何屬性的統(tǒng)計得到關(guān)鍵點的描述子,，而當處理目前市面上的激光雷達得到的單幀點云數(shù)據(jù)時,，由于點云較為稀疏,，主要依靠每個激光器在掃描時得到的環(huán)線根據(jù)曲率得到特征點。而有了兩幀點云的數(shù)據(jù)根據(jù)配準得到了相對位姿變換關(guān)系后,，我們便可以利用激光雷達傳感器獲得的數(shù)據(jù)來估計載體物體的位姿隨時間的變化而改變的關(guān)系,。比如我們可以利用當前幀和上一幀數(shù)據(jù)進行匹配，或者當前幀和累計堆疊出來的子地圖進行匹配,，得到位姿變換關(guān)系,，從而實現(xiàn)里程計的作用。激光雷達的輕便設計使其便于攜帶和操作,。安徽泰覽Tele-15激光雷達價格

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達,，也包含了多回波信息及噪點信息，格式如下：每個標記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路，即使外部無被測物體,，其內(nèi)部的光學系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波,，該回波記為第 0 個回波。隨后,，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波，隨后為第 2 個回波,，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m），第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波,。深圳固態(tài)激光雷達渠道激光雷達在考古發(fā)掘中用于繪制遺址的三維模型,。

旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達也稱為雙楔形棱鏡激光雷達，內(nèi)部包括兩個楔形棱鏡,，激光在通過頭一個楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過第二個楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn)?？刂苾擅胬忡R的相對轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。棱鏡激光雷達累積的掃描圖案形狀像花瓣,，中心點掃描次數(shù)密集,，圓的邊緣則相對稀疏，掃描時間持久才能豐富圖像,，所以需要加入多個激光雷達共工作,，以便達到更高的效果,。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實現(xiàn)高精與長距離探測，但結(jié)構(gòu)復雜,、體積更難控制,，軸承與襯套磨損風險較大。

發(fā)射端與預定目標之間的大氣雜質(zhì)會產(chǎn)生虛假回波——這些大氣雜質(zhì)產(chǎn)生的虛假回波可能會非常強烈,，以至于無法可靠的檢測到來自預定目標物的回波信號,。可用光功率限制——更高功率的光束可以提供更高的精度,，但也更加昂貴,。掃描速度——激光光源的工作頻率可能對人眼造成危害并引發(fā)安全問題，然而我們可以通過其他方法來緩解這個問題,。例如,，固態(tài)LiDAR能夠在不威脅人眼安全的波長下運行，并且還能照亮更廣闊的區(qū)域,。來自附近其他LiDAR裝置的信號串擾可能會干擾目標信號,。激光雷達的集成度高，便于安裝在各種平臺上,。

分類，激光雷達按結(jié)構(gòu)不同大致可以分為：機械旋轉(zhuǎn)激光雷達,、混合半固態(tài)激光雷達和全固態(tài)激光雷達（Flash快閃和OPA相控陣,，統(tǒng)稱為非掃描式）。（一）機械旋轉(zhuǎn)激光雷達,，機械式激光雷達體積大、成本較高,、裝配難,。它通過旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)橫向360度的覆蓋面，通過內(nèi)部鏡片實現(xiàn)垂直角度的覆蓋面,，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型,，雷達在車頂不停的在旋轉(zhuǎn)完成橫向掃描,，靠增加激光束,，實現(xiàn)縱向?qū)挿旱膾呙?。（二）混合半固態(tài)激光雷達。按照掃描方式分為：轉(zhuǎn)鏡,、硅基MEMS、振鏡+轉(zhuǎn)鏡,、旋轉(zhuǎn)透射棱鏡,。激光雷達在機器人避障中發(fā)揮了關(guān)鍵作用。廣東激光雷達參考價

覽沃 Mid - 360 憑借 360°x59° 超廣 FOV,，感知三維空間信息。安徽泰覽Tele-15激光雷達價格

激光雷達（Lidar）光束范圍很窄,，所以需要更多的縱向光束,，以覆蓋大的面積，所以線束決定著畫面大小,，掃描再通過返回的時間測量距離,，并精確、快速構(gòu)建模型,，相比目前的其他雷達強太多，所以更適合自動駕駛系統(tǒng),，但也同樣易受天氣影像,，成本較高。轉(zhuǎn)鏡：轉(zhuǎn)鏡分為一維轉(zhuǎn)鏡和二維轉(zhuǎn)鏡,。一維轉(zhuǎn)鏡通過旋轉(zhuǎn)的多面體反射鏡，將激光反射到不同的方向,；二維轉(zhuǎn)鏡顧名思義內(nèi)部集成了兩個轉(zhuǎn)鏡,，一個多邊棱鏡負責橫向旋轉(zhuǎn)，一個負責縱向翻轉(zhuǎn),，實現(xiàn)一束激光包攬橫縱雙向掃描。轉(zhuǎn)鏡激光雷達體積小,、成本低,，與機械式激光雷達效果一致，但機械頻率也很高,，在壽命上不夠理想,。安徽泰覽Tele-15激光雷達價格