工作原理,，,，與MEMS微振鏡平動(dòng)和扭轉(zhuǎn)的形式不同，轉(zhuǎn)鏡是反射鏡面圍繞圓心不斷旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)激光的掃描,。在轉(zhuǎn)鏡方案中,，也存在一面掃描鏡（一維轉(zhuǎn)鏡）和一縱一橫兩面掃描鏡（二維轉(zhuǎn)鏡）兩種技術(shù)路線。一維轉(zhuǎn)鏡線束與激光發(fā)生器數(shù)量一致,，而二維轉(zhuǎn)鏡可以實(shí)現(xiàn)等效更多的線束,，在集成難度和成本控制上存在優(yōu)勢(shì)。簡而言之,，使用轉(zhuǎn)鏡折射光線實(shí)現(xiàn)激光在FOV區(qū)域內(nèi)的覆蓋,，通常與線光源配合使用,，形成FOV面的覆蓋,，也可以與振鏡組合使用，配合點(diǎn)光源形成FOV面的覆蓋,。Mid - 360 小巧體積,，安裝布置靈活，滿足移動(dòng)機(jī)器人多樣安裝需求,。深圳軌旁入侵激光雷達(dá)行價(jià)

從應(yīng)用看,，具備車規(guī)級(jí)量產(chǎn)實(shí)力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）、鐳神智能（CH32）,，Innovusion（Falcon）,。2017年，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車,，其搭載的激光雷達(dá)便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),。2020年，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世,，成為全球第二款獲得車規(guī)級(jí)認(rèn)證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá),，目前已經(jīng)規(guī)模化交付東風(fēng)悅享量產(chǎn)前裝車型生產(chǎn),。2022年,，搭載Innovusion Falcon激光雷達(dá)的蔚來ET7上市，該款激光雷達(dá)為1550nm方案,，等效300線數(shù),。從售價(jià)看，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣）,，已經(jīng)下降至車企可接受的價(jià)格范圍,。山東二維激光雷達(dá)覽沃 Mid - 360 水平視場角達(dá) 360°，垂直視場角 59°,。

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達(dá),，也包含了多回波信息及噪點(diǎn)信息，格式如下：每個(gè)標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組，bit5 和 bit4 為第二組,，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組。第二組表示的是該采樣點(diǎn)的回波次序,。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)回波,，該回波記為第 0 個(gè)回波,。隨后，若激光出射方向存在可被探測的物體,，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個(gè)回波,，隨后為第 2 個(gè)回波，以此類推,。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個(gè)回波將會(huì)融合到第 0 個(gè)回波里,該回波記為第 0 個(gè)回波。

反射率,，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了,。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)(表面狀況），如果反射率太低,，那么激光雷達(dá)收不到反射回來的激光,，導(dǎo)致檢測不到障礙物。激光雷達(dá)一般要求物體表面的反射率在10%以上,，用激光雷達(dá)采集高精度地圖的時(shí)候,，如果車道線的反射率太低，生成的高精度地圖的車道線會(huì)不太清晰,。旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),，作為頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車——奧迪A8上搭載的激光雷達(dá)就是旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá)。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)不同的是,，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動(dòng)的,，只有掃描鏡在做機(jī)械旋轉(zhuǎn)。激光單元發(fā)出激光至旋轉(zhuǎn)掃描鏡（Mirror）,，被偏轉(zhuǎn)向前發(fā)射（掃描角度145°）,，被物體反射的光經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)被左下方的探測器接收。優(yōu)點(diǎn)：可車規(guī),，壽命長,，可靠度高,。缺點(diǎn)：掃描線數(shù)少，掃描角度不能到360度,。憑借超廣 FOV,，覽沃 Mid - 360 讓移動(dòng)機(jī)器人對(duì)復(fù)雜 3D 環(huán)境了如指掌。

反射強(qiáng)度,，LiDAR 返回的每個(gè)數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時(shí)間計(jì)算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型,，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時(shí)間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時(shí),，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時(shí)間戳,。通常會(huì)提供支持三種時(shí)間同步接口，IEEE 15882008同步,，遵循精確時(shí)間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對(duì)測量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)鐘同步。激光雷達(dá)在物流領(lǐng)域提高了貨物分揀和配送的效率,。云南激光雷達(dá)設(shè)備

激光雷達(dá)的耐用性保證了其在惡劣環(huán)境下的長期穩(wěn)定運(yùn)行,。深圳軌旁入侵激光雷達(dá)行價(jià)

脈沖同步（PPS），脈沖同步通過同步信號(hào)線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC）,，通過同步信號(hào)線和 UTC 時(shí)間（GPS 時(shí)間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動(dòng)才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個(gè) packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個(gè) packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù)，包含每個(gè)點(diǎn)的時(shí)間戳,，每個(gè)點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù),，每個(gè)點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度,，每個(gè)點(diǎn)來自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息。深圳軌旁入侵激光雷達(dá)行價(jià)