旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá),，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡，激光在通過頭一個(gè)楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過第二個(gè)楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),?？刂苾擅胬忡R的相對(duì)轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀像花瓣,，中心點(diǎn)掃描次數(shù)密集,，圓的邊緣則相對(duì)稀疏，掃描時(shí)間持久才能豐富圖像,，所以需要加入多個(gè)激光雷達(dá)共工作，以便達(dá)到更高的效果,。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)高精與長距離探測,，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積更難控制,，軸承與襯套磨損風(fēng)險(xiǎn)較大,。激光雷達(dá)的分辨率高，能夠捕捉到細(xì)微的目標(biāo)特征,。浙江地面激光雷達(dá)廠商

脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號(hào)線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號(hào)線和 UTC 時(shí)間（GPS 時(shí)間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動(dòng)才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個(gè) packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個(gè) packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù),，包含每個(gè)點(diǎn)的時(shí)間戳,，每個(gè)點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù)，每個(gè)點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度,，每個(gè)點(diǎn)來自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息,。江蘇多線激光雷達(dá)制造激光雷達(dá)以其高分辨率成像能力，在無人機(jī)地形測繪中發(fā)揮著重要作用,。

對(duì)于激光的波長,，目前主要使用使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器，波長為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸,。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率。大功率能得到更遠(yuǎn)的探測距離,，長波長也能提高抗干擾能力。但是1550nm激光需使用InGaAs,，目前量產(chǎn)困難。故當(dāng)前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR,。通過限制功率和脈沖時(shí)間來保證安全性。技術(shù)原理,，激光雷達(dá)探測的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時(shí)間法與相干探測方法。其中ToF方法可以進(jìn)一步區(qū)分為iToF和dToF方法,；飛行時(shí)間（ToF）探測方法,，通過直接計(jì)算發(fā)射及接收電磁波的時(shí)間差測量被測目標(biāo)的距離；相干探測方法（如：FMCW）,，通過測量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測目標(biāo)的距離及速度,。

激光雷達(dá)能夠準(zhǔn)確輸出障礙物的大小和距離，通過算法對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理可以輸出障礙物的3D框,，如：3D行人檢測、3D車輛檢測等,；亦可進(jìn)行車道線檢測、場景分割等任務(wù),。除了障礙物感知,，激光雷達(dá)還可以用來制作高精度地圖。地圖采集過程中,，激光雷達(dá)每隔一小段時(shí)間輸出一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含環(huán)境的準(zhǔn)確三維信息,，通過把這些點(diǎn)云數(shù)據(jù)做拼接，就可以得到該區(qū)域的高精度地圖,。在定位方面，智能車在行駛過程中利用當(dāng)前激光雷達(dá)采集的點(diǎn)云數(shù)據(jù)幀和高精度地圖做匹配,，可以獲取智能車的位置。激光雷達(dá)的高精度三維成像為地質(zhì)勘探提供了有力支持,。

MEMS激光雷達(dá)模組，光學(xué)相控陣式(OPA),，相控陣發(fā)射器由若干發(fā)射接收單元組成陣列，通過改變加載在不同單元的電壓,，進(jìn)而改變不同單元發(fā)射光波特性,，實(shí)現(xiàn)對(duì)每個(gè)單元光波的單獨(dú)控制，通過調(diào)節(jié)從每個(gè)相控單元輻射出的光波之間的相位關(guān)系,，在設(shè)定方向上產(chǎn)生互相加強(qiáng)的干涉從而實(shí)現(xiàn)強(qiáng)度高光束,，而其他方向上從各個(gè)單元射出的光波彼此相消。組成相控陣的各相控單元在程序的控制下可使一束或多束強(qiáng)度高光束按設(shè)計(jì)指向?qū)崿F(xiàn)空域掃描,。但光學(xué)相控陣的制造工藝難度較大,，這是由于要求陣列單元尺寸必需不大于半個(gè)波長，普通目前激光雷達(dá)的任務(wù)波長均在1微米左右,，這就意味著陣列單元的尺寸必需不大于500納米,。而且陣列數(shù)越多，陣列單元的尺寸越小,，能量越往主瓣集中,，這就對(duì)加工精度要求更高。此外,，材料選擇也是十分關(guān)鍵的要素,。激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù)，為森林資源評(píng)估提供助力,。四探頭激光雷達(dá)價(jià)格

覽沃 Mid - 360 作為新物種,，讓移動(dòng)機(jī)器人在多樣場景精確感知。浙江地面激光雷達(dá)廠商

20世紀(jì)90年代后期,，全球定位系統(tǒng)及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展使得激光掃描過程中的精確即時(shí)定位定姿成為可能,。1990年德國Stuttgart大學(xué)Ackermann教授領(lǐng)銜研制的世界上頭一個(gè)激光斷面測量系統(tǒng)，這一系統(tǒng)成功將激光掃描技術(shù)與即時(shí)定位定姿系統(tǒng)結(jié)合,，形成機(jī)載激光掃描儀,。1993年,，德國出現(xiàn)初個(gè)商用機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)TopScanALTM1020。1995年,，機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備實(shí)現(xiàn)商業(yè)化生產(chǎn),。此后，機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)成為了森林資源調(diào)查的重要補(bǔ)充手段,。普遍應(yīng)用于快速獲取大范圍森林結(jié)構(gòu)信息,，如樹木定位、樹高計(jì)算,、樹冠體積估測等,，同時(shí)還為森林生態(tài)研究、森林經(jīng)營管理提供垂直結(jié)構(gòu)分層,、碳儲(chǔ)量,、枯枝落葉易燃物數(shù)量等參數(shù)估算信息。浙江地面激光雷達(dá)廠商