發(fā)射模組：Flash激光雷達(dá)采用的是垂直腔面發(fā)射激光器（VerticalCavitySurfaceEmittingLaser，VCSEL）,，比其他激光器更小,、更輕、更耐用,、更快,、更易于制造，并且功率效率更高,。接收模組：Flash激光雷達(dá)的性能主要取決于焦平面探測(cè)器陣列的靈敏度,。焦平面探測(cè)器陣列可使用PIN型光電探測(cè)器，在探測(cè)器前端加上透鏡單元并采用高性能讀出電路,，可實(shí)現(xiàn)短距離探測(cè),。對(duì)于遠(yuǎn)距離探測(cè)需求,，需要使用到雪崩型光電探測(cè)器,，其探測(cè)的靈敏度高，可實(shí)現(xiàn)單光子探測(cè),，基于APD的面陣探測(cè)器具有遠(yuǎn)距離單幅成像,、易于小型化等優(yōu)點(diǎn)。優(yōu)點(diǎn)：一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來(lái)完成探測(cè),，無(wú)需考慮運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償,；無(wú)掃描器件，成像速度快,；集成度高,，體積?。恍酒?jí)工藝,，適合量產(chǎn),；全固態(tài)優(yōu)勢(shì)，易過(guò)車規(guī)缺點(diǎn)：激光功率受限,，探測(cè)距離近,；抗干擾能力差；角分辨率低激光雷達(dá)在智能機(jī)器人導(dǎo)航中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用,。軌道交通激光雷達(dá)正規(guī)

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個(gè)點(diǎn)云地圖進(jìn)行匹配的時(shí)候,，我們便能得到傳感器在整個(gè)地圖中的位姿，從而實(shí)現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點(diǎn),，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點(diǎn)外，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測(cè)距離不足,，只能滿足低速場(chǎng)景（如廠區(qū)內(nèi),、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛,、高速駕駛的場(chǎng)景仍在測(cè)試過(guò)程中,。當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價(jià)格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價(jià)分別為 8 萬(wàn)/4 萬(wàn)/8 千美元,。一方面,，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡,、接收器,、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成，制造難度大,、物料成本較高,；另一方面，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車,、需求量小,，研發(fā)費(fèi)用等固定成本難以攤薄。 量產(chǎn) 100 萬(wàn)臺(tái) VLP-32后,，那么其售價(jià)將會(huì)降至 400 美元左右,。深圳高精度激光雷達(dá)批發(fā)在航海領(lǐng)域，激光雷達(dá)為船舶提供了安全導(dǎo)航保障,。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；iToF：indirect Time-of-Flight通過(guò)測(cè)量相位偏移來(lái)間接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件,；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管，一種激光雷達(dá)感光元件,；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件,，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列,；WD：Wavelength Disperion波長(zhǎng)色散；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng),。

激光雷達(dá)的分類,，激光雷達(dá)行業(yè)具有較高的技術(shù)水準(zhǔn)與技術(shù)壁壘，并同時(shí)具有技術(shù)創(chuàng)新能力強(qiáng)與產(chǎn)品迭代速度快的特征,。其技術(shù)發(fā)展方向與半導(dǎo)體行業(yè)契合度高,，激光雷達(dá)系統(tǒng)中主要的激光器、探測(cè)器,、控制及處理單元均能從半導(dǎo)體行業(yè)的發(fā)展中受益,，收發(fā)單元陣列化以及主要模塊芯片化是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。激光雷達(dá)可分成一維（1D）激光雷達(dá),、二維（2D）掃描激光雷達(dá)和三維（3D）掃描激光雷達(dá),。1D激光雷達(dá)只能用于線性的測(cè)距；2D掃描激光雷達(dá)只能在平面上掃描,，可用于平面面積與平面形狀的測(cè)繪,，如家庭用的掃地機(jī)器人；3D掃描激光雷達(dá)可進(jìn)行3D空間掃描,，用于戶外建筑測(cè)繪,，它是駕駛輔助和自助式自動(dòng)駕駛應(yīng)用的重要車載傳感設(shè)備,。3D激光雷達(dá)可進(jìn)一步分成3D扇形掃描激光雷達(dá)和3D旋轉(zhuǎn)式掃描激光雷達(dá),。突破傳統(tǒng)，覽沃 Mid - 360 為移動(dòng)機(jī)器人提供全新環(huán)境感知選擇,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá),，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機(jī)電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達(dá)的機(jī)械結(jié)構(gòu)通過(guò)微電子技術(shù)集成到硅基芯片上。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒有做到完全取消機(jī)械結(jié)構(gòu),，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá),。工作原理，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過(guò)控制微小的鏡面平動(dòng)和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng),，將激光管反射到不同的角度完成掃描，而激光發(fā)生器本身固定不動(dòng),。其次,，MEMS的振動(dòng)角度有限導(dǎo)致視場(chǎng)角比較小（小于120度）,，同時(shí)受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸,，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測(cè)距離只有50米，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度,，多用于近距離補(bǔ)盲或者前向探測(cè),。具備出色抗強(qiáng)光能力，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外環(huán)境切換性能無(wú)縫銜接,。補(bǔ)盲激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)

Mid - 360可達(dá)70 米 @80% 反射率探測(cè),，適應(yīng)室內(nèi)外不同光照。軌道交通激光雷達(dá)正規(guī)

優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：MEMS激光雷達(dá)因?yàn)閿[脫了笨重的「旋轉(zhuǎn)電機(jī)」和「掃描鏡」等機(jī)械運(yùn)動(dòng)裝置,，去除了金屬機(jī)械結(jié)構(gòu)部件，同時(shí)配備的是毫米級(jí)的微振鏡,，這較大程度上減少了MEMS激光雷達(dá)的尺寸,，與傳統(tǒng)的光學(xué)掃描鏡相比，在光學(xué),、機(jī)械性能和功耗方面表現(xiàn)更為突出,。其次，得益于激光收發(fā)單元的數(shù)量的減少,，同時(shí)MEMS振鏡整體結(jié)構(gòu)所使用的硅基材料還有降價(jià)空間,，因此MEMS激光雷達(dá)的整體成本有望進(jìn)一步降低。劣勢(shì)：MEMS激光雷達(dá)的「微振鏡」屬于振動(dòng)敏感性器件,，同時(shí)硅基MEMS的懸臂梁結(jié)構(gòu)非常脆弱,，外界的振動(dòng)或沖擊極易直接致其斷裂，車載環(huán)境很容易對(duì)其使用壽命和工作穩(wěn)定性產(chǎn)生影響,。軌道交通激光雷達(dá)正規(guī)