給定兩個(gè)來(lái)自不同坐標(biāo)系的三維數(shù)據(jù)點(diǎn)集,，找到兩個(gè)點(diǎn)集空間的變換關(guān)系,，使得兩個(gè)點(diǎn)集能統(tǒng)一到同一坐標(biāo)系統(tǒng)中，這個(gè)過(guò)程便稱為配準(zhǔn),。配準(zhǔn)的目標(biāo)是在全局坐標(biāo)框架中找到單獨(dú)獲取的視圖的相對(duì)位置和方向,，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊。對(duì)于從不同視圖（views）獲取的每一組點(diǎn)云數(shù)據(jù),，點(diǎn)云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的,，需要一個(gè)能夠?qū)⑺鼈儗?duì)齊在一起的單一點(diǎn)云模型，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟,，如分割和進(jìn)行模型重建,。目前對(duì)配準(zhǔn)過(guò)程較常見的主要是 ICP 及其變種算法，NDT 算法,，和基于特征提取的匹配,。體育賽事上激光雷達(dá)追蹤運(yùn)動(dòng)員，輔助賽事分析評(píng)估,。浙江高精度激光雷達(dá)正規(guī)

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù)，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會(huì)去進(jìn)行掃描,，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來(lái)完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的,，此方案本身便存在小量的誤差。現(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力,。激光雷達(dá)的測(cè)距精度，隨著距離的變化而變化,。江西軌旁入侵激光雷達(dá)激光雷達(dá)的精密設(shè)計(jì)使其能在狹小空間內(nèi)準(zhǔn)確測(cè)量,。

工作原理，F(xiàn)lash原本的意思為快閃,。而Flash激光雷達(dá)的原理也是快閃,，不像MEMS或OPA的方案會(huì)去進(jìn)行掃描，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器,，來(lái)完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制,。因此，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá)屬于非掃描式雷達(dá),，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點(diǎn)輸出內(nèi)容的激光雷達(dá)。某種意義上,，它有些類似于黑夜中的照相機(jī),，光源由自己主動(dòng)發(fā)出。Flash激光雷達(dá)的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個(gè)場(chǎng)景,，然后使用多個(gè)傳感器接收檢測(cè)和反射光,。但較大的問(wèn)題是，這種工作模式需要非常高的激光功率,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá),，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機(jī)電系統(tǒng)），是將原本激光雷達(dá)的機(jī)械結(jié)構(gòu)通過(guò)微電子技術(shù)集成到硅基芯片上,。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒(méi)有做到完全取消機(jī)械結(jié)構(gòu),，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá)。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過(guò)控制微小的鏡面平動(dòng)和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動(dòng),。其次，MEMS的振動(dòng)角度有限導(dǎo)致視場(chǎng)角比較?。ㄐ∮?20度）,，同時(shí)受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測(cè)距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度,，多用于近距離補(bǔ)盲或者前向探測(cè)。橋梁檢測(cè)使用激光雷達(dá)識(shí)別病害,，保障橋梁安全通行,。

激光雷達(dá)的應(yīng)用：1、林業(yè)調(diào)繪,，森林中的樹木結(jié)構(gòu)和高度的可視化是LiDAR應(yīng)用真正成功的領(lǐng)域,。但激光雷達(dá)真的能“穿透”樹木嗎？想象一下,，你站在森林中間,，抬頭看。你能看到陽(yáng)光嗎,？如果您可以看到光線透過(guò),，那么LiDAR也可以。當(dāng)你知道樹的高度和地面的高度時(shí),，你就會(huì)得到一個(gè)真正的垂直剖面,，如果你真的想要一個(gè)3D植被結(jié)構(gòu)，地面LiDAR也可以生成逼真的3D模型,。其實(shí),，地球科學(xué)激光高度計(jì)系統(tǒng)(GLAS)是頭一個(gè)從太空繪制森林地圖的激光測(cè)距(LiDAR)儀器。2,、確定土地用途,，激光雷達(dá)分類代碼包括地面、植被（低,，中,，高）、建筑,、架空導(dǎo)線,、公路、鐵路和水等等,，每個(gè)分類定義都來(lái)自反射的激光脈沖,。甚至通過(guò)多期數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)可以穩(wěn)定地了解我們星球的動(dòng)態(tài)變化，包括氣候變化,。激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測(cè)樹木參數(shù),，為森林資源評(píng)估提供助力。山西激光雷達(dá)參考價(jià)

為服務(wù)機(jī)器人規(guī)劃路徑,，助其在室內(nèi)外自主移動(dòng)作業(yè),。浙江高精度激光雷達(dá)正規(guī)

工作原理，相控陣?yán)走_(dá)發(fā)射的是電磁波,，OPA（Optical Phase Array的簡(jiǎn)稱,即光學(xué)相控陣）激光雷達(dá)發(fā)射的是光,，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，所以原理上是一樣的,。波與波之間會(huì)產(chǎn)生干涉現(xiàn)象,，通過(guò)控制相控陣?yán)走_(dá)平面陣列各個(gè)陣元的電流相位，利用相位差可以讓不同的位置的波源會(huì)產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后,，有的方向會(huì)相互抵消,，有的會(huì)相互增強(qiáng)），從而指向特定的方向,，往復(fù)控制便得以實(shí)現(xiàn)掃描效果,。利用光的相干性質(zhì)，通過(guò)人為控制相位差實(shí)現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果,；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度,，往復(fù)控制實(shí)現(xiàn)掃描效果。浙江高精度激光雷達(dá)正規(guī)