給定兩個來自不同坐標系的三維數(shù)據(jù)點集，找到兩個點集空間的變換關(guān)系,，使得兩個點集能統(tǒng)一到同一坐標系統(tǒng)中,，這個過程便稱為配準。配準的目標是在全局坐標框架中找到單獨獲取的視圖的相對位置和方向,，使得它們之間的相交區(qū)域完全重疊,。對于從不同視圖（views）獲取的每一組點云數(shù)據(jù)，點云數(shù)據(jù)很有可能是完全不相同的,，需要一個能夠?qū)⑺鼈儗R在一起的單一點云模型,，從而可以應(yīng)用后續(xù)處理步驟，如分割和進行模型重建,。目前對配準過程較常見的主要是 ICP 及其變種算法,，NDT 算法，和基于特征提取的匹配,。體育賽事上激光雷達追蹤運動員,，輔助賽事分析評估。浙江高精度激光雷達正規(guī)

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達為例,，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導致的，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案，都是向著共軸努力,。激光雷達的測距精度,，隨著距離的變化而變化。江西軌旁入侵激光雷達激光雷達的精密設(shè)計使其能在狹小空間內(nèi)準確測量,。

工作原理,，F(xiàn)lash原本的意思為快閃。而Flash激光雷達的原理也是快閃,，不像MEMS或OPA的方案會去進行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。因此，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達屬于非掃描式雷達,，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點輸出內(nèi)容的激光雷達。某種意義上,，它有些類似于黑夜中的照相機,，光源由自己主動發(fā)出。Flash激光雷達的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個場景,，然后使用多個傳感器接收檢測和反射光,。但較大的問題是，這種工作模式需要非常高的激光功率,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達,，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)），是將原本激光雷達的機械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上,。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達并沒有做到完全取消機械結(jié)構(gòu),，所以它是一種半固態(tài)激光雷達。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉(zhuǎn)往復運動，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動,。其次，MEMS的振動角度有限導致視場角比較?。ㄐ∮?20度）,，同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸,，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米，F(xiàn)OV角度只能達到30度,，多用于近距離補盲或者前向探測,。橋梁檢測使用激光雷達識別病害，保障橋梁安全通行,。

激光雷達的應(yīng)用：1,、林業(yè)調(diào)繪，森林中的樹木結(jié)構(gòu)和高度的可視化是LiDAR應(yīng)用真正成功的領(lǐng)域,。但激光雷達真的能“穿透”樹木嗎,？想象一下，你站在森林中間,，抬頭看,。你能看到陽光嗎？如果您可以看到光線透過,，那么LiDAR也可以,。當你知道樹的高度和地面的高度時，你就會得到一個真正的垂直剖面,，如果你真的想要一個3D植被結(jié)構(gòu),，地面LiDAR也可以生成逼真的3D模型。其實,，地球科學激光高度計系統(tǒng)(GLAS)是頭一個從太空繪制森林地圖的激光測距(LiDAR)儀器,。2、確定土地用途,，激光雷達分類代碼包括地面,、植被（低，中,，高）,、建筑、架空導線,、公路,、鐵路和水等等，每個分類定義都來自反射的激光脈沖,。甚至通過多期數(shù)據(jù)監(jiān)測可以穩(wěn)定地了解我們星球的動態(tài)變化,，包括氣候變化。激光雷達用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù),，為森林資源評估提供助力,。山西激光雷達參考價

為服務(wù)機器人規(guī)劃路徑，助其在室內(nèi)外自主移動作業(yè)。浙江高精度激光雷達正規(guī)

工作原理,，相控陣雷達發(fā)射的是電磁波,，OPA（Optical Phase Array的簡稱,即光學相控陣）激光雷達發(fā)射的是光，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，所以原理上是一樣的,。波與波之間會產(chǎn)生干涉現(xiàn)象，通過控制相控陣雷達平面陣列各個陣元的電流相位,，利用相位差可以讓不同的位置的波源會產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后,，有的方向會相互抵消，有的會相互增強）,，從而指向特定的方向，往復控制便得以實現(xiàn)掃描效果,。利用光的相干性質(zhì),，通過人為控制相位差實現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度,，往復控制實現(xiàn)掃描效果。浙江高精度激光雷達正規(guī)