脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù)，包含每個點的時間戳,，每個點的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點的發(fā)射強度，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息,。輕巧的 Mid - 360 便于隱藏式布置,，契合移動機器人設計需求。覓道Mid-360激光雷達供應

參數(shù)指標：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。以圖3中的激光雷達為例,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平視場角為360°，垂直視場角為26.9°,，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°,，垂直視場角為20°。（二）線數(shù),，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。泰覽Tele-15激光雷達批發(fā)價格激光雷達的精密設計使其能在狹小空間內(nèi)準確測量,。

LiDAR 系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，本質(zhì)上講，LiDAR 是一個測量目標物體距離的裝置,。通過發(fā)射一個短的激光脈沖,，并記錄發(fā)射光脈沖與探測到的反射（反向散射）光脈沖的時間間隔，就可以推算出距離信息,。系統(tǒng)的工作原理及解決方案,，LiDAR系統(tǒng)可以使用掃描反射鏡，多束激光或其它的方式“掃描”物體空間,。借助其精確的測距能力,，LiDAR 能夠用于解決許多不同的問題。在遙感應用中,，LiDAR系統(tǒng)用于測量散射,，吸收，或大氣中的顆?；蛟拥脑侔l(fā)射,。在這些應用中，對激光束的波長可能會有專門的要求,?？梢杂脕頊y量特定分子種類在大氣中的濃度，例如甲烷和氣溶膠含量,。而測量大氣中的雨滴則可以用來估計風暴距離和降水概率,。

泛光面陣式（FLASH），泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達中較主流的技術,，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達為例，講解其關鍵的硬件參數(shù),。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導致的,，此方案本身便存在小量的誤差。現(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力,。激光雷達的測距精度，隨著距離的變化而變化,。主動抗串擾設計,，使 Mid - 360 在多雷達環(huán)境中穩(wěn)定運行不干擾。

激光雷達是實現(xiàn)更高級別自動駕駛（L3級別以上）,，以及更高安全性的良好途徑,，相比于毫米波雷達，激光雷達的分辨率更高,、穩(wěn)定性更好,、三維數(shù)據(jù)也更可靠。什么是激光雷達,？激光雷達（LiDAR）是光探測與測距（Light Detection and Ranging）技術的縮寫,。在工作過程中，激光束從光源發(fā)射并被場景中的物體反射回探測器,，通過測量光束飛行時間（Time of Flight,，簡稱ToF），可以推算出場景內(nèi)物體的距離,，并生成距離地圖,。所謂雷達，就是用電磁波探測目標的電子設備,。激光雷達(LightDetectionAndRanging,，簡稱"LiDAR")，顧名思義就是以激光來探測目標的雷達,。我們知道波長與頻率成反比,，波長越長，衍射能力越強,，傳播的距離也就越長。憑借超廣 FOV,，覽沃 Mid - 360 讓移動機器人對復雜 3D 環(huán)境了如指掌,。電力激光雷達代理商

農(nóng)業(yè)植保依靠激光雷達輔助無人機，完成精確變量噴灑作業(yè),。覓道Mid-360激光雷達供應

激光雷達的市場概況：全球市場概況,，激光雷達過去用于工業(yè)測繪、氣象監(jiān)測等領域,，未來車載領域?qū)⒊蔀檩^重要細分,。氣象監(jiān)測,、地形測繪與車載、機器人領域?qū)す饫走_的技術要求不同,，分屬不同細分市場,。下游需求刺激行業(yè)快速發(fā)展，激光雷達市場規(guī)模有望達百億美元,。受益于無人駕駛,、高級輔助駕駛（ADAS）和服務機器人領域的需求，有望迎來高速增長期,。據(jù)Velodyne預測,，2022年智能駕駛將占總市場規(guī)模的60.5%，成為激光雷達產(chǎn)業(yè)較大的增長極,，工業(yè),、無人機、機器人領域各占比24.4%,、8.4%,、4.2%。覓道Mid-360激光雷達供應