反射強度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強度根據(jù)現(xiàn)有的光學模型,，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到,，激光點的反射率和距離的平方成反比，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時間戳和編碼信息，LiDAR 通常從硬件層面支持授時,，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步,，遵循精確時間協(xié)議，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步,。在航海領域,，激光雷達為船舶提供了安全導航保障。甘肅車載激光雷達

工業(yè)自動化與自動駕駛：工業(yè)自動化,，機器人應用范圍包括無人送貨小車,、自動清掃車輛、園區(qū)內(nèi)的接駁車,、港口或礦區(qū)的無人作業(yè)車,、執(zhí)行監(jiān)控或巡線任務的無人機等，這些場景的主要特點是路線相對固定,、環(huán)境相對簡單,、行駛速度相對較低（通常不超過30km/h）。激光雷達可安裝在AGV等小型車輛中,，在工廠或倉庫中,，集成激光雷達可以被用于導航自動化設備，如自動引導車和機器人,，并幫助它們避免撞擊障礙物,，以幫助其在無人環(huán)境下自動感知路線從而進行日常作業(yè)。北京車載激光雷達激光雷達在無人倉儲系統(tǒng)中實現(xiàn)貨物的精確定位,。

工作原理,，F(xiàn)lash原本的意思為快閃。而Flash激光雷達的原理也是快閃,，不像MEMS或OPA的方案會去進行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。因此，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達屬于非掃描式雷達，發(fā)射面陣光,，是以2維或3維圖像為重點輸出內(nèi)容的激光雷達,。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機,，光源由自己主動發(fā)出,。Flash激光雷達的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個場景，然后使用多個傳感器接收檢測和反射光,。但較大的問題是,，這種工作模式需要非常高的激光功率。

激光雷達的應用：1,、林業(yè)調繪,，森林中的樹木結構和高度的可視化是LiDAR應用真正成功的領域。但激光雷達真的能“穿透”樹木嗎,？想象一下,，你站在森林中間，抬頭看,。你能看到陽光嗎,？如果您可以看到光線透過，那么LiDAR也可以,。當你知道樹的高度和地面的高度時,，你就會得到一個真正的垂直剖面,，如果你真的想要一個3D植被結構,，地面LiDAR也可以生成逼真的3D模型。其實,，地球科學激光高度計系統(tǒng)(GLAS)是頭一個從太空繪制森林地圖的激光測距(LiDAR)儀器,。2、確定土地用途,，激光雷達分類代碼包括地面,、植被（低，中,，高）,、建筑、架空導線,、公路,、鐵路和水等等，每個分類定義都來自反射的激光脈沖,。甚至通過多期數(shù)據(jù)監(jiān)測可以穩(wěn)定地了解我們星球的動態(tài)變化,，包括氣候變化。航空測繪依靠激光雷達獲取數(shù)據(jù),，服務城市規(guī)劃建設,。

對于激光的波長,，目前主要使用使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器，波長為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸,。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率,。大功率能得到更遠的探測距離，長波長也能提高抗干擾能力,。但是1550nm激光需使用InGaAs,，目前量產(chǎn)困難。故當前更多使用Si材質量產(chǎn)905nm的LiDAR,。通過限制功率和脈沖時間來保證安全性,。技術原理，激光雷達探測的具體技術可以分為TOF飛行時間法與相干探測方法,。其中ToF方法可以進一步區(qū)分為iToF和dToF方法,；飛行時間（ToF）探測方法，通過直接計算發(fā)射及接收電磁波的時間差測量被測目標的距離,；相干探測方法（如：FMCW）,，通過測量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調出被測目標的距離及速度。為服務機器人規(guī)劃路徑,，助其在室內(nèi)外自主移動作業(yè),。江蘇Hap激光雷達廠商

激光雷達用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù)，為森林資源評估提供助力,。甘肅車載激光雷達

參數(shù)指標：（一）視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。以圖3中的激光雷達為例,，旋轉式激光雷達的水平視場角為360°，垂直視場角為26.9°,，固態(tài)激光雷達的水平視場角為60°,，垂直視場角為20°。（二）線數(shù),，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。（三）分辨率，分辨率和激光光束之間的夾角有關，夾角越小,，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當，約為0.1°,，旋轉式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°。甘肅車載激光雷達