反射強度,，LiDAR 返回的每個數據中,，除了根據速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強度根據現(xiàn)有的光學模型,，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時間戳和編碼信息，LiDAR 通常從硬件層面支持授時,，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數據,，并支持給這一幀數據打上時間戳。通常會提供支持三種時間同步接口,，IEEE 15882008同步,，遵循精確時間協(xié)議，通過以太網對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步,。激光雷達在建筑施工中用于精確測量和定位,。海南livox激光雷達

激光雷達的應用：1、水下地形測量,，我們通常使用測深探測（或聲納）進行水下調查,。聲納發(fā)出砰砰聲并接收回聲。與LiDAR類似,，它通過測量回波經過的時間來計算距離,。測深激光雷達與機載激光雷達不同，它使用綠色波長,，通過使用這種波長,，水下測繪可以一直測量到水底,。同樣,，河流和測深調查能夠繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖。2,、洪水預警,，通過使用LiDAR測量地表，水文學家可以建立數字高程模型,。從這里,，使用者可以在洪水發(fā)生之前繪制出容易被淹沒的區(qū)域。在這方面,，激光雷達可以提供洪水預警系統(tǒng),，保障居民生命財產安全。保險公司也可以使用這些數據收取更高的保費,，這只是保險業(yè)中用于評估風險的眾多GIS應用程序之一,。安徽覓道Mid-360激光雷達智能停車系統(tǒng)憑借激光雷達檢測車位，實現(xiàn)快速引導,。

根據發(fā)生器的不同可以產生紫外線（10-400nm）到可見光（390-780nm）到紅外線（760-1000000nm）波段內的不同激光,，相應的用途也各不相同。激光是一種單一顏色,、單一波長的光,，激光雷達選用的激光波長一般不低于850nm,，以避免可見光對人眼的傷害，而目前主流的激光雷達主要有905nm和1550nm兩種波長,。905nm探測距離受限,，采用硅材質，成本較低,；1550nm探測距離更遠,，采用昂貴的銦鎵砷（InGaAs）材質，激光可被人眼吸收,，故可做更遠的探測光束,。

在三維模型重建方面，較初的研究集中于鄰接關系和初始姿態(tài)均已知時的點云精配準,、點云融合以及三維表面重建,。在此，鄰接關系用以指明哪些點云與給定的某幅點云之間具有一定的重疊區(qū)域,，該關系通常通過記錄每幅點云的掃描順序得到,。而初始姿態(tài)則依賴于轉臺標定、物體表面標記點或者人工選取對應點等方式實現(xiàn),。這類算法需要較多的人工干預,，因而自動化程度不高。接著,，研究人員轉向點云鄰接關系已知但初始姿態(tài)未知情況下的三維模型重建,，常見方法有基于關鍵點匹配、基于線匹配,、以及基于面匹配 等三類算法,。具備出色抗強光能力，覽沃 Mid - 360 室內外環(huán)境切換性能無縫銜接,。

NDT 算法的基本思想是先根據參考數據（reference scan）來構建多維變量的正態(tài)分布,，如果變換參數能使得兩幅激光數據匹配的很好，那么變換點在參考系中的概率密度將會很大,。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數,，此時兩幅激光點云數據將匹配的較好。由此得到位資變換關系,。局部特征提取通常包括關鍵點檢測和局部特征描述兩個步驟,，其構成了三維模型重建與目標識別的基礎和關鍵。在二維圖像領域,，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索,、目標識別、全景拼接,、無人系統(tǒng)導航,、圖像數據挖掘等領域得到了成功應用,。類似的，點云局部特征提取在近年來亦取得了部分進展激光雷達的分辨率高,，能夠捕捉到細微的目標特征,。江蘇激光雷達批發(fā)

礦山開采中激光雷達監(jiān)測地形變化，預防潛在地質災害,。海南livox激光雷達

目前激光雷達廠商主要使用波長為 905nm 和 1550nm 的激光發(fā)射器,，波長為 1550nm 的光線不容易在人眼液體中傳輸，這意味著采用波長為 1550nm 激光的激光雷達的功率可以相當高,，而不會造成視網膜損傷,。更高的功率，意味著更遠的探測距離,，更長的波長,，意味著更容易穿透粉塵霧霾。但受制于成本原因,，生產波長為1550納米的激光雷達,，要求使用昂貴的砷化鎵材料。廠商更多選擇使用硅材料制造接近于可見光波長的 905nm 的激光雷達,，并嚴格限制發(fā)射器的功率,，避免造成眼睛的長久性損傷。海南livox激光雷達