從應用看，具備車規(guī)級量產(chǎn)實力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）,、鐳神智能（CH32）,，Innovusion（Falcon）,。2017年，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級別自動駕駛的乘用車,，其搭載的激光雷達便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達,。2020年，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世,，成為全球第二款獲得車規(guī)級認證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達，目前已經(jīng)規(guī)?；桓稏|風悅享量產(chǎn)前裝車型生產(chǎn),。2022年，搭載Innovusion Falcon激光雷達的蔚來ET7上市,，該款激光雷達為1550nm方案，等效300線數(shù),。從售價看,，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣），已經(jīng)下降至車企可接受的價格范圍,。從 2D 升至 3D 感知,，覽沃 Mid - 360 提升移動機器人室內(nèi)建圖定位效率。廣西連續(xù)波激光雷達

線數(shù),，線數(shù)越高，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多,，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達。分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當,，約為0.1°，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。探測距離,，激光雷達的較大測量距離,。在自動駕駛領(lǐng)域應用的激光雷達的測距范圍普遍在100~200m左右。測量精度,，激光雷達的數(shù)據(jù)手冊中的測量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式。精度表示設備測量位置與實際位置偏差的范圍,。覓道Mid-360激光雷達正規(guī)從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動機器人室內(nèi)感知與運維效率。

LiDAR的數(shù)據(jù),，三維點,，對于旋轉(zhuǎn)式激光雷達來說，得到的三維點便是一個很好的極坐標系下的多個點的觀測,，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角,，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)激光回波時間計算得到的距離,。但 LiDAR 通常會輸出笛卡爾坐標系下的觀測值，頭一是因為 LiDAR 在極坐標系下測量效率高,，也只是對于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR,，目前陣列式 LiDAR 也有很多。第二笛卡爾坐標系更加直觀,，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡潔,，求解法向量，曲率,，頂點等特征計算量小,，點云的索引及搜索都更加高效。對于 MEMS 式激光雷達,，由于一次采樣周期為一個偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期，10hz 下采樣周期為 0.1 秒,，但由于載體本身在進行高速移動時,，我們需要對得到的數(shù)據(jù)進行消除運動畸變，來補償采樣周期內(nèi)的運動,。

脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號線實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步。GPS同步（PPS+UTC）,，通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串數(shù)據(jù)包，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點云通用的格式,，如 ROSMSG 或者 pcl 點云格式，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達的數(shù)據(jù)為例,，其數(shù)據(jù)為 10hz,，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈,，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖,。每一個 packet 包含了當前扇區(qū)所有點的數(shù)據(jù),，包含每個點的時間戳，每個點的 xyz 數(shù)據(jù),，每個點的發(fā)射強度,，每個點來自的激光發(fā)射機的 id 等信息?；旌瞎虘B(tài)技術(shù)賦能，Mid - 360 實現(xiàn) 360° 全向超大視場角感知,。

對于激光的波長,，目前主要使用使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器，波長為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸,。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率,。大功率能得到更遠的探測距離，長波長也能提高抗干擾能力,。但是1550nm激光需使用InGaAs，目前量產(chǎn)困難,。故當前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR,。通過限制功率和脈沖時間來保證安全性。技術(shù)原理,，激光雷達探測的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時間法與相干探測方法。其中ToF方法可以進一步區(qū)分為iToF和dToF方法,；飛行時間（ToF）探測方法,，通過直接計算發(fā)射及接收電磁波的時間差測量被測目標的距離；相干探測方法（如：FMCW）,，通過測量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測目標的距離及速度,。采用主動抗串擾設計，覽沃 Mid - 360 在多雷達環(huán)境下穩(wěn)定運行互不干擾,。浙江二維激光雷達行價

智能零售中激光雷達分析顧客行為,，優(yōu)化店鋪空間布局。廣西連續(xù)波激光雷達

輔助駕駛,，在目前的L2/L3級高級輔助駕駛中,，激光雷達可覆蓋前向視場（水平視場角覆蓋60°到120°）以實現(xiàn)自動跟車或者高速自適應巡航等功能。通過發(fā)射信號和反射信號的對比,，構(gòu)建出點云圖,，從而實現(xiàn)諸如目標距離、方位,、速度,、姿態(tài)、形狀等信息的探測和識別,。除了傳統(tǒng)的障礙物檢測以外,，激光雷達還可以應用于車道線檢測。優(yōu)點在于測距遠,、精度高,，獲取信息豐富，抗源干擾能力強,。自動駕駛，未來,，L4/L5級無人駕駛應用的實現(xiàn),，有賴于激光雷達提供的感知信息。激光雷達是一種可以掃描周圍環(huán)境并生成三維圖像的傳感器,。它可以被用于識別障礙物,、構(gòu)建地圖和定位車輛等應用場景。該級別應用需要面對復雜多變的行駛環(huán)境,，對激光雷達性能水平要求較高，在要求360°水平掃描范圍的同時,，對于低反射率物體的較遠測距能力需要達到200m，且需要更高的線數(shù)以及更密的點云分辨率,；同時為了減少噪點還需要激光雷達具有抵抗同環(huán)境中其他激光雷達干擾的能力,。廣西連續(xù)波激光雷達