多傳感器融合，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中,，超聲波雷達主要用于倒車雷達以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測,，攝像頭、毫米波雷達和激光雷達則普遍應(yīng)用于各項 ADAS 功能中,。四類傳感器的探測距離,、分辨率、角分辨率等探測參數(shù)各異,，對應(yīng)于物體探測能力,、識別分類能力、三維建模,、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明,。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補，融合傳感器的方案已成為主流的選擇,。激光雷達LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距,，又稱光學雷達。激光雷達在森林監(jiān)測中用于評估森林資源和健康狀況,。安防激光雷達參考價

從應(yīng)用看,，具備車規(guī)級量產(chǎn)實力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）、鐳神智能（CH32）,，Innovusion（Falcon）,。2017年，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級別自動駕駛的乘用車，其搭載的激光雷達便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達,。2020年,，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世，成為全球第二款獲得車規(guī)級認證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達,，目前已經(jīng)規(guī)?；桓稏|風悅享量產(chǎn)前裝車型生產(chǎn)。2022年,，搭載Innovusion Falcon激光雷達的蔚來ET7上市,，該款激光雷達為1550nm方案，等效300線數(shù),。從售價看,，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣），已經(jīng)下降至車企可接受的價格范圍,。浙江多線激光雷達廠家Mid - 360 輕巧易嵌入，為移動機器人外觀設(shè)計帶來更多創(chuàng)意空間,。

反射強度,，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中，除了根據(jù)速度和時間計算出的反射強度其實是指激光點回波功率和發(fā)射功率的比值,。而激光的反射強度根據(jù)現(xiàn)有的光學模型,，可以較好的刻畫為以下模型。我們可以看到,，激光點的反射率和距離的平方成反比,，和物體的入射角成反比。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳,。通常會提供支持三種時間同步接口，IEEE 15882008同步,，遵循精確時間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實現(xiàn)精確的時鐘同步。

激光雷達的FOV,，F(xiàn)OV指激光雷達能夠探測到的視場范圍,，可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小，下圖比較形象的展示了激光雷達FOV范圍,，之所以要提到FOV是因為后面不同的技術(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對FOV區(qū)域內(nèi)探測,。垂直FOV：常見的車載激光雷達通常在25°，形狀呈扇形；水平FOV：常見的機械式激光雷達可以達到360°范圍,，通常布置于車頂,；常見的車載半固態(tài)激光雷達通常可以達到120°范圍,，形狀呈扇形,，可布置于車身或車頂。覽沃 Mid - 360 抗干擾能力強,，室內(nèi)多雷達信號混行也能穩(wěn)定工作,。

如今，LiDAR經(jīng)常用于創(chuàng)建所處空間的三維模型,。自主導航是使用LiDAR系統(tǒng)生成的點云數(shù)據(jù)的應(yīng)用之一,。微型LiDAR系統(tǒng)甚至能夠嵌入在手機大小的設(shè)備中。LiDAR 在現(xiàn)實世界中如何發(fā)揮作用,，自主導航中的態(tài)勢感知是LiDAR的一個較引人入勝的應(yīng)用,。任何移動車輛的態(tài)勢感知系統(tǒng)都需要同樣了解其周圍的靜止和移動物體。例如,，雷達技術(shù)長期以來用于探測飛機,。對于地面車輛，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)LiDAR非常有用,，因為它能夠確定物體的距離并且在方向性上非常精確,。探測光束能夠在角度上精確定向并快速掃描，據(jù)此創(chuàng)建三維模型點云數(shù)據(jù),。因為車輛周圍的情況是高度動態(tài)的,，所以快速掃描能力對這類應(yīng)用至關(guān)重要。激光雷達在機器人避障中發(fā)揮了關(guān)鍵作用,。廣東固態(tài)激光雷達制造

采用主動抗串擾設(shè)計,，覽沃 Mid - 360 在多雷達環(huán)境下穩(wěn)定運行互不干擾。安防激光雷達參考價

激光雷達的構(gòu)成與分類：激光雷達的構(gòu)成,，激光雷達發(fā)展到現(xiàn)在,，其結(jié)構(gòu)精密且復雜，主要由激光系統(tǒng),、接收系統(tǒng),、信號處理單元和掃描模塊四大主要組件構(gòu)成。激光器以脈沖的方式點亮發(fā)射激光,，照射到障礙物后對物體進行3D掃描,，反射光線經(jīng)由鏡頭組匯聚到接收器上。信號處理單元負責控制激光器的發(fā)射,，并將接收到的模擬信號轉(zhuǎn)為數(shù)字信號,，然后進入主控芯片進行數(shù)據(jù)的處理和計算,。進一步的，我們可以根據(jù)以下指標判斷激光雷達的好壞,。視場角,，視場角決定了激光雷達能夠看到的視野范圍，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大,，表示視野范圍越大，反之則表示視野范圍越小,。安防激光雷達參考價