激光雷達(dá)難點：當(dāng)周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時,，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標(biāo)能夠被測到,。由于光線在透明介質(zhì)中會發(fā)生折射,，被測目標(biāo)實際上位于折射光路上,，而測量結(jié)果則位于直線光路上,，測量出的目標(biāo)位置會發(fā)生偏差,，此外,，雷達(dá)也可能會收到兩個反射回波,，一個來自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實際目標(biāo)表面的反射，另一個來自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射,，此時的測量結(jié)果不確定,，有可能是介質(zhì)表面,，也可能是實際目標(biāo)。在航海領(lǐng)域,，激光雷達(dá)為船舶提供了安全導(dǎo)航保障,。Hap激光雷達(dá)行價

從應(yīng)用看，具備車規(guī)級量產(chǎn)實力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）,、鐳神智能（CH32）,，Innovusion（Falcon）。2017年,，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級別自動駕駛的乘用車,，其搭載的激光雷達(dá)便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá)。2020年,，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世,，成為全球第二款獲得車規(guī)級認(rèn)證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)，目前已經(jīng)規(guī)?；桓稏|風(fēng)悅享量產(chǎn)前裝車型生產(chǎn),。2022年，搭載Innovusion Falcon激光雷達(dá)的蔚來ET7上市,，該款激光雷達(dá)為1550nm方案,，等效300線數(shù)。從售價看,，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣）,，已經(jīng)下降至車企可接受的價格范圍。測繪激光雷達(dá)哪家好覽沃 Mid - 360 從 2D 到 3D 感知升級,，提升移動機器人運維效率。

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進(jìn)行掃描,，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例,，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù)。這主要是因為激光發(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的,，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案，都是向著共軸努力,。激光雷達(dá)的測距精度,，隨著距離的變化而變化,。

從車規(guī)級應(yīng)用來看，小鵬P5配備2顆大疆Livox車規(guī)級棱鏡式激光雷達(dá),，另外大疆Livox也獲得了一汽解放量產(chǎn)項目的定點 ,。針對單顆棱鏡式中心區(qū)域點云密集。兩側(cè)點云相對稀疏的情況,，小鵬P5選擇在車前部署了2顆激光雷達(dá),，前方提高至 180度的超寬點云視野，提高應(yīng)對近處車輛加塞,、十字路口拐彎等復(fù)雜路況的通行能力,。針對車規(guī)級設(shè)備需要在連續(xù)振動、高低溫,、高濕高鹽等環(huán)境下連續(xù)工作的特點,，固態(tài)激光雷達(dá)成為了較為可行的發(fā)展方向。喜歡特種行業(yè)的朋友應(yīng)該都聽過軍機,、軍艦上搭載的相控陣?yán)走_(dá),，而OPA光學(xué)相控陣激光雷達(dá)便是運用了與之相似的原理，并把它搬到了車端,。激光雷達(dá)能夠快速捕獲運動目標(biāo)的動態(tài)信息,。

多傳感器融合，在環(huán)境監(jiān)測傳感器中,，超聲波雷達(dá)主要用于倒車?yán)走_(dá)以及自動泊車中的近距離障礙監(jiān)測,，攝像頭、毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)則普遍應(yīng)用于各項 ADAS 功能中,。四類傳感器的探測距離,、分辨率、角分辨率等探測參數(shù)各異,，對應(yīng)于物體探測能力,、識別分類能力、三維建模,、抗惡劣天氣等特性優(yōu)劣勢分明,。各種傳感器能形成良好的優(yōu)勢互補，融合傳感器的方案已成為主流的選擇,。激光雷達(dá)LiDAR的全稱為Light Detection and Ranging激光探測和測距,，又稱光學(xué)雷達(dá)。遠(yuǎn)探測 70 米 @80% 反射率,，Mid - 360 無懼室外強光,，性能穩(wěn)定。吉林港口激光雷達(dá)

農(nóng)業(yè)植保依靠激光雷達(dá)輔助無人機，完成精確變量噴灑作業(yè),。Hap激光雷達(dá)行價

優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：OPA激光雷達(dá)發(fā)射機采用純固態(tài)器件，沒有任何需要活動的機械結(jié)構(gòu),，因此在耐久度上表現(xiàn)更出眾,；雖然省去機械掃描結(jié)構(gòu)，但卻能做到類似機械式的全景掃描,，同時在體積上可以做得更小,，量產(chǎn)后的成本有望較大程度上降低。劣勢：OPA激光雷達(dá)對激光調(diào)試,、信號處理的運算力要求很大,，同時，它還要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長,，因此每個器件尺寸只500nm左右,，對材料和工藝的要求都極為苛刻，由于技術(shù)難度高,，上游產(chǎn)業(yè)鏈不成熟,，導(dǎo)致 OPA 方案短期內(nèi)難以車規(guī)級量產(chǎn)，目前也很少有專注開發(fā)OPA激光雷達(dá)的Tier1供應(yīng)商,。Hap激光雷達(dá)行價