市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局及同行業(yè)公司,，國(guó)外企業(yè)發(fā)展較早,，國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商加碼布局崛起可期。外國(guó)廠(chǎng)商如法雷奧,、Velodyne,、Luminar、Innoviz 起步較早,，在技術(shù)和產(chǎn)品具備一定的先發(fā)優(yōu)勢(shì),。過(guò)去兩年通過(guò)特殊目的并購(gòu)公司（Special Purpose Acquisition Compony，SPAC）完成了上市,，有望借助資本力量加速業(yè)務(wù)發(fā)展,。國(guó)內(nèi)廠(chǎng)商在近幾年投入了大量研發(fā)后，逐步完成了技術(shù)的追趕甚至在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)超越,。禾賽科技,、速騰聚創(chuàng)、圖達(dá)通等企業(yè)的產(chǎn)品在行業(yè)內(nèi)具備較強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)力,，各方勢(shì)力百花齊放,，共同推動(dòng)我國(guó)激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)持續(xù)繁榮，縮小與國(guó)外差距,。激光雷達(dá)在野生動(dòng)物保護(hù)中用于監(jiān)測(cè)動(dòng)物的活動(dòng)范圍和習(xí)性,。江蘇多線(xiàn)激光雷達(dá)正規(guī)

LiDAR的數(shù)據(jù)，三維點(diǎn),，對(duì)于旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)來(lái)說(shuō),，得到的三維點(diǎn)便是一個(gè)很好的極坐標(biāo)系下的多個(gè)點(diǎn)的觀(guān)測(cè)，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角,，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度,，根據(jù)激光回波時(shí)間計(jì)算得到的距離。但 LiDAR 通常會(huì)輸出笛卡爾坐標(biāo)系下的觀(guān)測(cè)值,，頭一是因?yàn)?LiDAR 在極坐標(biāo)系下測(cè)量效率高,，也只是對(duì)于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR，目前陣列式 LiDAR 也有很多,。第二笛卡爾坐標(biāo)系更加直觀(guān),，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡(jiǎn)潔，求解法向量,，曲率,，頂點(diǎn)等特征計(jì)算量小，點(diǎn)云的索引及搜索都更加高效。對(duì)于 MEMS 式激光雷達(dá),，由于一次采樣周期為一個(gè)偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期,，10hz 下采樣周期為 0.1 秒，但由于載體本身在進(jìn)行高速移動(dòng)時(shí),，我們需要對(duì)得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行消除運(yùn)動(dòng)畸變,，來(lái)補(bǔ)償采樣周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。天津多線(xiàn)激光雷達(dá)廠(chǎng)商輕巧身軀易嵌入,，覽沃 Mid - 360 為移動(dòng)機(jī)器人外觀(guān)一體化設(shè)計(jì)助力,。

Flash激光雷達(dá)，F(xiàn)lash激光雷達(dá)采用類(lèi)似Camera的工作模式,，但感光元件與普通相機(jī)不同,，每個(gè)像素點(diǎn)可記錄光子飛行時(shí)間。由于物體具有三維空間屬性,，照射到物體不同部位的光具有不同的飛行時(shí)間,，被焦平面探測(cè)器陣列探測(cè)，輸出為具有深度信息的“三維”圖像,。根據(jù)激光光源的不同,，F(xiàn)lash激光雷達(dá)可以分為脈沖式和連續(xù)式，脈沖式可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離探測(cè)（100米以上）,，連續(xù)式主要用于近距離探測(cè)（數(shù)十米）。Flash激光雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于能夠快速記錄整個(gè)場(chǎng)景,，避免了掃描過(guò)程中目標(biāo)或Lidar自身運(yùn)動(dòng)帶來(lái)的誤差,。其缺點(diǎn)是探測(cè)距離近。

MEMS陣鏡激光雷達(dá),，MEMS振鏡是一種硅基半導(dǎo)體元器件,，屬于固態(tài)電子元件；它是在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡,，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——反射鏡懸浮在前后左右各一對(duì)扭桿之間以一定諧波頻率振蕩,，由旋轉(zhuǎn)的微振鏡來(lái)反射激光器的光線(xiàn)，從而實(shí)現(xiàn)掃描,。硅基MEMS微振鏡可控性好,，可實(shí)現(xiàn)快速掃描，其等效線(xiàn)束能高達(dá)一至兩百線(xiàn),，因此,，要同樣的點(diǎn)云密度時(shí)，硅基MEMSLidar的激光發(fā)射器數(shù)量比機(jī)械式旋轉(zhuǎn)Lidar少很多,，體積小很多,，系統(tǒng)可靠性高很多。360°x59° 超廣視野，覽沃 Mid - 360 保障移動(dòng)機(jī)器人作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)安全高效,。

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù)，其原理也就是快閃,，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會(huì)去進(jìn)行掃描,，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測(cè)區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器,，來(lái)完成對(duì)環(huán)境周?chē)鷪D像的繪制,。我們以目前較為成熟的車(chē)載 MEMS 式激光雷達(dá)為例，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù),。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的,，此方案本身便存在小量的誤差。現(xiàn)在很多方案,，都是向著共軸努力,。激光雷達(dá)的測(cè)距精度，隨著距離的變化而變化,。小巧設(shè)計(jì)易隱藏,，覽沃 Mid - 360 為機(jī)器人外觀(guān)增添更多設(shè)計(jì)美感。浙江傲覽Avia激光雷達(dá)渠道

服務(wù)機(jī)器人借助激光雷達(dá)規(guī)劃路徑,，實(shí)現(xiàn)室內(nèi)外自主移動(dòng),。江蘇多線(xiàn)激光雷達(dá)正規(guī)

反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說(shuō)某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)(表面狀況）,，如果反射率太低，那么激光雷達(dá)收不到反射回來(lái)的激光,，導(dǎo)致檢測(cè)不到障礙物,。激光雷達(dá)一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達(dá)采集高精度地圖的時(shí)候,，如果車(chē)道線(xiàn)的反射率太低,，生成的高精度地圖的車(chē)道線(xiàn)會(huì)不太清晰。旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),，作為頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車(chē)——奧迪A8上搭載的激光雷達(dá)就是旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),。與機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá)不同的是，其激光發(fā)射模塊和接收模塊是不動(dòng)的,，只有掃描鏡在做機(jī)械旋轉(zhuǎn),。激光單元發(fā)出激光至旋轉(zhuǎn)掃描鏡（Mirror），被偏轉(zhuǎn)向前發(fā)射（掃描角度145°），被物體反射的光經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)被左下方的探測(cè)器接收,。優(yōu)點(diǎn)：可車(chē)規(guī),，壽命長(zhǎng)，可靠度高,。缺點(diǎn)：掃描線(xiàn)數(shù)少,，掃描角度不能到360度。江蘇多線(xiàn)激光雷達(dá)正規(guī)