激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】,，也可以把產(chǎn)品體積做小,，進(jìn)而降低成本,。并且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只有反射鏡，整體重量比較輕,，電機(jī)軸承的負(fù)荷小,，系統(tǒng)運(yùn)行起來更穩(wěn)定，壽命更長(zhǎng),，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢(shì)條件,。劣勢(shì)：因?yàn)橛小拘D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】這樣的機(jī)械形式的存在，便不可避免地在長(zhǎng)期運(yùn)行之后,，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性,、準(zhǔn)確度會(huì)受到影響。其次,，一維式的掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度。激光雷達(dá)在智能交通信號(hào)燈控制中實(shí)現(xiàn)了車輛流量的精確感知,。云南補(bǔ)盲激光雷達(dá)

機(jī)械式激光雷達(dá),，工作原理，發(fā)射和接收模塊被電機(jī)電動(dòng)進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn),。在豎直方向上排布多組激光線束,，發(fā)射模塊以一定頻率發(fā)射激光線，通過不斷旋轉(zhuǎn)發(fā)射頭實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)掃描,。優(yōu)劣勢(shì)分析,，優(yōu)勢(shì)：機(jī)械式激光雷達(dá)作為較早裝車的產(chǎn)品，技術(shù)已經(jīng)比較成熟,，因?yàn)槠涫怯呻姍C(jī)控制旋轉(zhuǎn),，所以可以長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定，每次掃描的速度都是線性的,。并且由于『站得高』,，機(jī)械式激光雷達(dá)可以對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行精度夠高并且清晰穩(wěn)定的360度環(huán)境重構(gòu)。劣勢(shì)：雖然技術(shù)成熟,，但因?yàn)槠鋬?nèi)部的激光收發(fā)模組線束多,，并且需要復(fù)雜的人工調(diào)整，制造周期長(zhǎng),，所以成本并不低,，并且可靠性差，導(dǎo)致可量產(chǎn)性不高,。其次,，機(jī)械式激光雷達(dá)體積過大，消費(fèi)者接受度不高。然后,，它的壽命大約在1000h~3000h,，而汽車廠商的要求是至少13000h，這也決定了其很難走向C端市場(chǎng),。上海三維激光雷達(dá)哪家好激光雷達(dá)在機(jī)器人避障中發(fā)揮了關(guān)鍵作用,。

探測(cè)距離，激光雷達(dá)標(biāo)稱的較遠(yuǎn)探測(cè)距離一般為150-200m,，實(shí)際上距離過遠(yuǎn)的時(shí)候,，采樣的點(diǎn)數(shù)會(huì)明顯變少，測(cè)量距離和激光雷達(dá)的分辨率有著很大的關(guān)系,。以激光雷達(dá)的垂直分辨率為0.4°較遠(yuǎn)探測(cè)距離為200m舉例,，在經(jīng)過200m后激光光束2個(gè)點(diǎn)之間的距離為，也就是說只能檢測(cè)到高于1.4m的障礙物,。如下圖10所示,。如果要分辨具體的障礙物類型,，那么需要采樣點(diǎn)的數(shù)量更多,，因此激光雷達(dá)有效的探測(cè)距離可能只有60-70m。增加激光雷達(dá)的探測(cè)距離有2種方法,，一是增加物體的反射率,，二是增加激光的功率。物體的反射率是固定的,，無法改變,，那么就只能增加激光的功率了。但是增加激光的功率會(huì)損傷人眼,，只能想辦法增加激光的波長(zhǎng),，以避開人眼可見光的范圍，這樣可以適當(dāng)增大激光的功率,。探測(cè)距離是制約激光雷達(dá)的另一個(gè)障礙,，汽車在高速行駛的過程中越早發(fā)現(xiàn)障礙物，就越能預(yù)留越多的反應(yīng)時(shí)間,，從而避免交通事故,。

測(cè)遠(yuǎn)能力: 一般指激光雷達(dá)對(duì)于10%低反射率目標(biāo)物的較遠(yuǎn)探測(cè)距離。較近測(cè)量距離：激光雷達(dá)能夠輸出可靠探測(cè)數(shù)據(jù)的較近距離,。測(cè)距盲區(qū)：從激光雷達(dá)外罩到較近測(cè)量距離之間的范圍,這段距離內(nèi)激光雷達(dá)無法獲取有效的測(cè)量信號(hào),無法對(duì)目標(biāo)物信息進(jìn)行反饋,。角度盲區(qū)：激光雷達(dá)視場(chǎng)角范圍沒有覆蓋的區(qū)域,系統(tǒng)無法獲取這些區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物信息。角度分辨率：激光雷達(dá)相鄰兩個(gè)探測(cè)點(diǎn)之間的角度間隔,分為水平角度分辨率與垂直角度分辨率,。相鄰探測(cè)點(diǎn)之間角度間隔越小,對(duì)目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng),。隧道施工借助激光雷達(dá)監(jiān)測(cè)變形，保障工程施工安全。

旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá),，內(nèi)部包括兩個(gè)楔形棱鏡,，激光在通過頭一個(gè)楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn)，通過第二個(gè)楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),?？刂苾擅胬忡R的相對(duì)轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài)。棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀像花瓣,，中心點(diǎn)掃描次數(shù)密集,，圓的邊緣則相對(duì)稀疏，掃描時(shí)間持久才能豐富圖像,，所以需要加入多個(gè)激光雷達(dá)共工作,，以便達(dá)到更高的效果。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)高精與長(zhǎng)距離探測(cè),，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜,、體積更難控制，軸承與襯套磨損風(fēng)險(xiǎn)較大,。通過分析激光雷達(dá)數(shù)據(jù),，研究人員能夠精確評(píng)估環(huán)境變化。甘肅FOV激光雷達(dá)

園區(qū)巡邏借助激光雷達(dá)協(xié)助車輛,，自主巡查維護(hù)秩序,。云南補(bǔ)盲激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的應(yīng)用：1、水下地形測(cè)量,，我們通常使用測(cè)深探測(cè)（或聲納）進(jìn)行水下調(diào)查,。聲納發(fā)出砰砰聲并接收回聲。與LiDAR類似,，它通過測(cè)量回波經(jīng)過的時(shí)間來計(jì)算距離,。測(cè)深激光雷達(dá)與機(jī)載激光雷達(dá)不同，它使用綠色波長(zhǎng),，通過使用這種波長(zhǎng),，水下測(cè)繪可以一直測(cè)量到水底。同樣,，河流和測(cè)深調(diào)查能夠繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖,。2、洪水預(yù)警,，通過使用LiDAR測(cè)量地表,，水文學(xué)家可以建立數(shù)字高程模型。從這里,，使用者可以在洪水發(fā)生之前繪制出容易被淹沒的區(qū)域,。在這方面，激光雷達(dá)可以提供洪水預(yù)警系統(tǒng)，保障居民生命財(cái)產(chǎn)安全,。保險(xiǎn)公司也可以使用這些數(shù)據(jù)收取更高的保費(fèi),，這只是保險(xiǎn)業(yè)中用于評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)的眾多GIS應(yīng)用程序之一。云南補(bǔ)盲激光雷達(dá)