線數(shù),，線數(shù)越高，表示單位時(shí)間內(nèi)采樣的點(diǎn)就越多,，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達(dá)。分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng),，約為0.1°，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。探測(cè)距離，激光雷達(dá)的較大測(cè)量距離,。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域應(yīng)用的激光雷達(dá)的測(cè)距范圍普遍在100~200m左右,。測(cè)量精度，激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)手冊(cè)中的測(cè)量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式,。精度表示設(shè)備測(cè)量位置與實(shí)際位置偏差的范圍。消防救援依靠激光雷達(dá)在濃煙中定位,，引導(dǎo)滅火救援,。廣西Hap激光雷達(dá)

反射率，反射率是指物體反射的輻射能量占總輻射能量的百分比,，比如說某物體的反射率是20%,，表示物體接收的激光輻射中有20%被反射出去了。不同物體的反射率不同,，這主要取決于物體本身的性質(zhì)（表面狀況）,，如果反射率太低，那么激光雷達(dá)收不到反射回來的激光,，導(dǎo)致檢測(cè)不到障礙物,。激光雷達(dá)一般要求物體表面的反射率在10%以上，用激光雷達(dá)采集高精度地圖的時(shí)候,，如果車道線的反射率太低,，生成的高精度地圖的車道線會(huì)不太清晰。掃描幀頻,，激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)更新的頻率,。對(duì)于混合固態(tài)激光雷達(dá)來說,，也就是旋轉(zhuǎn)鏡每秒鐘旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，單位Hz,。例如,，10Hz即旋轉(zhuǎn)鏡每秒轉(zhuǎn)10圈，同一方位的數(shù)據(jù)點(diǎn)更新10次,。安徽測(cè)繪激光雷達(dá)Mid - 360 小巧體積,，安裝布置靈活，滿足移動(dòng)機(jī)器人多樣安裝需求,。

我們可以根據(jù) LiDAR 能描繪出稀疏的三維世界的特點(diǎn),，而掃描得到的障礙物點(diǎn)云通常又比背景更密集，通過分類聚類的方法可以利用其進(jìn)行感知障礙物,。而隨著深度學(xué)習(xí)帶來的檢測(cè)和分割技術(shù)上的突破,，LiDAR 已經(jīng)能做到高效的檢測(cè)行人和車輛,，輸出檢測(cè)框,，即 3D bounding box，或者對(duì)點(diǎn)云中的每一個(gè)點(diǎn)輸出 label,，更有甚者在嘗試使用 LiDAR 檢測(cè)地面上的車道線,。在三維目標(biāo)識(shí)別的對(duì)象方面，較初研究主要針對(duì)立方體,、柱體,、錐體以及二次曲面等簡(jiǎn)單形體構(gòu)成的三維目標(biāo)。

激光雷達(dá)的工作原理：對(duì)人畜無害的紅外光束Light Pluses發(fā)射,、反射和接收來探測(cè)物體,。能探測(cè)的對(duì)象：白天或黑夜下的特定物體與車之間的距離。甚至由于反射度的不同,，車道線和路面也是可以區(qū)分開來的,。哪些物體無法探測(cè)：光束無法探測(cè)到被遮擋的物體。車用激光雷達(dá)工作原理就是蝙蝠測(cè)距用的回波時(shí)間（Time of Flight,，縮寫為TOF）測(cè)量方法,。分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小、反射波譜的幅度,、頻率和相位等信息,，輸出點(diǎn)云，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息,。園區(qū)巡邏借助激光雷達(dá)協(xié)助車輛,，自主巡查維護(hù)秩序。

激光雷達(dá)按照測(cè)距方法可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight,，ToF）測(cè)距法,、基于相干探測(cè)FMCW測(cè)距法,、以及三角測(cè)距法等，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測(cè)程（100～250m）,，是車載激光雷達(dá)的好選擇方案,。ToF是目前市場(chǎng)車載中長(zhǎng)距激光雷達(dá)的主流方案，未來隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟,，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場(chǎng)上并存,。根據(jù)激光雷達(dá)按測(cè)距方法分類：ToF法：通過直接測(cè)量發(fā)射激光與回波信號(hào)的時(shí)間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息,，具有響應(yīng)速度快,、探測(cè)精度高的優(yōu)勢(shì)。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制,，通過回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測(cè)量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢(shì),。激光雷達(dá)在考古發(fā)掘中用于繪制遺址的三維模型,。測(cè)繪激光雷達(dá)市場(chǎng)價(jià)格

10cm 小盲區(qū)配合小巧身形，覽沃 Mid - 360 為機(jī)器人提供無死角視野,。廣西Hap激光雷達(dá)

從應(yīng)用看,，具備車規(guī)級(jí)量產(chǎn)實(shí)力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）、鐳神智能（CH32）,，Innovusion（Falcon）,。2017年，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車,，其搭載的激光雷達(dá)便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),。2020年，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世,，成為全球第二款獲得車規(guī)級(jí)認(rèn)證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá),，目前已經(jīng)規(guī)模化交付東風(fēng)悅享量產(chǎn)前裝車型生產(chǎn),。2022年,，搭載Innovusion Falcon激光雷達(dá)的蔚來ET7上市，該款激光雷達(dá)為1550nm方案,，等效300線數(shù),。從售價(jià)看，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣）,，已經(jīng)下降至車企可接受的價(jià)格范圍,。廣西Hap激光雷達(dá)