測距準(zhǔn)度：激光雷達(dá)探測得到距離數(shù)據(jù)與真值之間的差距,準(zhǔn)度越高表示測量結(jié)果與真實(shí)數(shù)據(jù)符合程度越高。點(diǎn)頻：激光雷達(dá)每秒完成探測并獲取的探測點(diǎn)的數(shù)目,?？垢蓴_：激光雷達(dá)對工作同一環(huán)境下、采用相同激光波段的其他激光雷達(dá)的干擾信號的抵抗能力,抗干擾能力越強(qiáng)說明在多臺激光雷達(dá)共同工作的條件下產(chǎn)生的噪點(diǎn)率越低功耗：激光雷達(dá)系統(tǒng)工作狀態(tài)下所消耗的電功率,。激光雷達(dá)線數(shù)：一般指激光雷達(dá)垂直方向上的測量線的數(shù)量,對于一定的角度范圍,線數(shù)越多表示角度分辨率越高,對目標(biāo)物的細(xì)節(jié)分辨能力越強(qiáng),。激光雷達(dá)通過發(fā)射激光束，精確測量目標(biāo)距離,，是自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵傳感器,。深圳固態(tài)激光雷達(dá)規(guī)格

反射強(qiáng)度，LiDAR 返回的每個(gè)數(shù)據(jù)中,，除了根據(jù)速度和時(shí)間計(jì)算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值,。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型，可以較好的刻畫為以下模型,。我們可以看到,，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比，和物體的入射角成反比,。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角,。時(shí)間戳和編碼信息,，LiDAR 通常從硬件層面支持授時(shí)，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù),，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時(shí)間戳,。通常會(huì)提供支持三種時(shí)間同步接口，IEEE 15882008同步,，遵循精確時(shí)間協(xié)議,，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時(shí)鐘同步。車載激光雷達(dá)批發(fā)價(jià)格港口作業(yè)借助激光雷達(dá)引導(dǎo)裝卸,，提升集裝箱操作準(zhǔn)度,。

配準(zhǔn) registration，ICP 算法較早由 Chen and Medioni,，and Besl and McKay 提出,。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法。該算法重復(fù)進(jìn)行選擇對應(yīng)關(guān)系點(diǎn)對,，計(jì)算較優(yōu)剛體變換這一過程,，直到根據(jù)點(diǎn)對的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求。ICP 是一個(gè)普遍使用的配準(zhǔn)算法,，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個(gè)不同坐標(biāo)系下的點(diǎn)云，以其中一個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系,，另一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點(diǎn)云重合部分完全重疊,。

探測距離，激光雷達(dá)標(biāo)稱的較遠(yuǎn)探測距離一般為150-200m,，實(shí)際上距離過遠(yuǎn)的時(shí)候,，采樣的點(diǎn)數(shù)會(huì)明顯變少,，測量距離和激光雷達(dá)的分辨率有著很大的關(guān)系,。以激光雷達(dá)的垂直分辨率為0.4°較遠(yuǎn)探測距離為200m舉例，在經(jīng)過200m后激光光束2個(gè)點(diǎn)之間的距離為,，也就是說只能檢測到高于1.4m的障礙物,。如下圖10所示。如果要分辨具體的障礙物類型,，那么需要采樣點(diǎn)的數(shù)量更多,，因此激光雷達(dá)有效的探測距離可能只有60-70m。增加激光雷達(dá)的探測距離有2種方法,，一是增加物體的反射率,，二是增加激光的功率。物體的反射率是固定的,，無法改變,，那么就只能增加激光的功率了,。但是增加激光的功率會(huì)損傷人眼，只能想辦法增加激光的波長,，以避開人眼可見光的范圍,，這樣可以適當(dāng)增大激光的功率。探測距離是制約激光雷達(dá)的另一個(gè)障礙,，汽車在高速行駛的過程中越早發(fā)現(xiàn)障礙物,，就越能預(yù)留越多的反應(yīng)時(shí)間，從而避免交通事故,。憑借主動(dòng)抗串?dāng)_,，Mid - 360 在室內(nèi)多雷達(dá)信號中穩(wěn)定工作。

泛光面陣式（FLASH）,，泛光面陣式是目前全固態(tài)激光雷達(dá)中較主流的技術(shù),，其原理也就是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會(huì)去進(jìn)行掃描,，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光,，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制,。我們以目前較為成熟的車載 MEMS 式激光雷達(dá)為例,，講解其關(guān)鍵的硬件參數(shù)。這主要是因?yàn)榧す獍l(fā)射器和接收器不能做在一起導(dǎo)致的,，此方案本身便存在小量的誤差?，F(xiàn)在很多方案，都是向著共軸努力,。激光雷達(dá)的測距精度,，隨著距離的變化而變化。智能停車系統(tǒng)憑借激光雷達(dá)檢測車位,，實(shí)現(xiàn)快速引導(dǎo),。江蘇覓道Mid-360激光雷達(dá)廠商

景區(qū)導(dǎo)覽借助激光雷達(dá)輔助車輛，為游客提供精確指引,。深圳固態(tài)激光雷達(dá)規(guī)格

激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】,，也可以把產(chǎn)品體積做小,，進(jìn)而降低成本。并且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只有反射鏡,，整體重量比較輕,，電機(jī)軸承的負(fù)荷小，系統(tǒng)運(yùn)行起來更穩(wěn)定,，壽命更長,，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢條件,。劣勢：因?yàn)橛小拘D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】這樣的機(jī)械形式的存在，便不可避免地在長期運(yùn)行之后,，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性,、準(zhǔn)確度會(huì)受到影響。其次,，一維式的掃描線數(shù)少,，掃描角度不能到360度。深圳固態(tài)激光雷達(dá)規(guī)格