无码人妻久久一区二区三区蜜桃_日本高清视频WWW夜色资源_国产AV夜夜欢一区二区三区_深夜爽爽无遮无挡视频,男人扒女人添高潮视频,91手机在线视频,黄页网站男人的天,亚洲se2222在线观看,少妇一级婬片免费放真人,成人欧美一区在线视频在线观看_成人美女黄网站色大免费的_99久久精品一区二区三区_男女猛烈激情XX00免费视频_午夜福利麻豆国产精品_日韩精品一区二区亚洲AV_九九免费精品视频 ,性强烈的老熟女

現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭,，噴涂的薄厚受人為因素影響極大,，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機(jī)械臂加持噴頭,，伸向墻壁進(jìn)行噴涂,，因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿足人們的需求,，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng),，從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭,，當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí)，頂端的拉動(dòng)裝置會拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂,，由于噴頭把柄具有一定長度,，且噴頭底端與噴涂機(jī)連接，而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部,，導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過程中可能會產(chǎn)生晃動(dòng),，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位,，降低了裝置工作的穩(wěn)定性,；且在噴涂時(shí)可能會導(dǎo)...

2機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)關(guān)節(jié)和臂桿等結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)部件組成機(jī)械臂,，它是一個(gè)在空間環(huán)境中進(jìn)行工作的動(dòng)力系統(tǒng),。作為機(jī)械臂的，就是關(guān)節(jié)了,，關(guān)節(jié)在機(jī)械臂運(yùn)行中起到非常重要的作用,，尤其在關(guān)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)工作中，需著重考慮關(guān)節(jié)在機(jī)械臂中的合理設(shè)計(jì)和應(yīng)用,。設(shè)計(jì)人員需準(zhǔn)確了解關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)特性,，從而才能建立起精確的關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型。關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)特性還作為機(jī)械臂設(shè)計(jì),、模擬分析的重要基礎(chǔ)[3],。機(jī)械臂模型如圖1所示，機(jī)械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接,；兩個(gè)電動(dòng)推桿利用球鉸與機(jī)架相連接,，利用虎克鉸與大臂相連接,；大臂與小臂之間的連接是利用轉(zhuǎn)動(dòng)副連接來實(shí)現(xiàn)的,；而兩個(gè)電動(dòng)推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接來實(shí)現(xiàn)...

液壓機(jī)械手是早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人,，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而應(yīng)用于機(jī)械制造,、冶金,、電子、輕工和原子能等部門,。隨著液壓機(jī)械手的應(yīng)用越來越,，出現(xiàn)了液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)單一的問題,，比如只能旋轉(zhuǎn)不能上下移動(dòng)，或者只能上下移動(dòng)而不能旋轉(zhuǎn)的問題,，使得液壓機(jī)械手在生產(chǎn)運(yùn)用中出現(xiàn)了一定的局限性,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種液壓機(jī)械手,，結(jié)構(gòu)簡單,，既在水平面可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，又可以在豎直面上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，而且裝置本身也可以上下移動(dòng),。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種液壓式機(jī)械手,，包括底座,，擺動(dòng)液壓缸，機(jī)械手,，所...

本發(fā)明提高了機(jī)械臂的通用性,，適用于不同農(nóng)事作業(yè)，結(jié)構(gòu)緊湊,，連接操作簡便,、結(jié)構(gòu)牢固、通用性強(qiáng),；同時(shí)做到了機(jī)械連接和電路連接,，機(jī)械連接強(qiáng)度高、電路連接可靠,，支持軸向任意角度的連接,，允許存在兩者在軸線上存在一定的誤差下的連接，便于連接,，配合相關(guān)夾具夾持母頭(工具端),，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂直接操作該連接動(dòng)作，無需人工將母頭(工具端)安裝到機(jī)械臂上,。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明的目的,、技術(shù)方案和更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明,，應(yīng)當(dāng)理解,，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明,。實(shí)施例參照圖1至圖5,，其中附圖標(biāo)記5表示機(jī)械手終端，本實(shí)施例提供一種與機(jī)械臂連接的農(nóng)事工具的統(tǒng)一接...

套設(shè)在所述環(huán)套基體上,，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓,，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體,，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部,，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端,，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi),，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地,，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體,，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊,，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端,，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓,。本發(fā)明另一的目的...

工業(yè)機(jī)械臂是擬人手臂,、手腕和手功能的機(jī)械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態(tài)）的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng),，從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求,。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進(jìn)行了點(diǎn)焊或弧焊,；搬運(yùn)壓鑄或沖壓成型的零件或構(gòu)件,；進(jìn)行激光切割；噴涂,；裝配機(jī)械零部件等等,。工業(yè)機(jī)械臂目前還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)。根據(jù)不同的要求可進(jìn)行不同的分類,。一,、按驅(qū)動(dòng)方式分1．液壓式液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）,、伺服閥,、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作,。通常它具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百公斤以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊,，動(dòng)作平穩(wěn)，耐沖擊,，耐振動(dòng),，防爆性好,，但液壓元件要...

且兩個(gè)緊固夾板通過固定螺栓進(jìn)行固定連接。作為推薦,，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合,；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán),。作為推薦,，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔，對應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔,，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接,。作為推薦，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布,，數(shù)量為3-8個(gè),。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡單,、緊湊,，組裝拆卸方便。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件,，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)對橡膠密封件和緊固件的影響,，延長整體密封件的...

所述四級臂包括第三左板、第三右板和末端安裝板,，末端安裝板安裝在第三左板與第三右板之間,；所述翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三步進(jìn)電機(jī)、第三雙軸減速機(jī),、第七同步帶輪和第八同步帶輪,，所述第三步進(jìn)電機(jī)和第三雙軸減速機(jī)均安裝在第二左板與第二右板之間，所述第三步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上設(shè)有第八同步帶輪,，所述第三雙軸減速機(jī)的輸入軸上設(shè)有第七同步帶輪,，所述第八同步帶輪與第七同步帶輪通過同步帶連接，所述第三雙軸減速機(jī)的輸出軸與第三左板的后端連接,，第三右板的后端安裝在第七同步帶輪的右側(cè)并同軸可旋轉(zhuǎn),；所述功能模塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四步進(jìn)電機(jī)、第十一同步帶輪,、第十二同步帶輪和第二法蘭聯(lián)軸器,，所述第四步進(jìn)電機(jī)安裝在末端安裝板上，其輸出...

絲桿12與導(dǎo)向板10轉(zhuǎn)動(dòng)連接,；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5,，安裝座5的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14的頂端與機(jī)械臂15的一端固定連接,，轉(zhuǎn)動(dòng)軸14由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng),，機(jī)械臂15的另一端固定安裝有機(jī)械爪16,，使用時(shí)，通過機(jī)械爪16將容器抓住,，并通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸14將容器移動(dòng)到攪拌桿4的正下方,，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，降低工作人員的工作難度,，需要說明的是,，外部電機(jī)和機(jī)械爪16均由外部控制系統(tǒng)控制，而通過控制系統(tǒng)控制電機(jī)和機(jī)械爪的方式為現(xiàn)有成熟技術(shù),，在此不做贅述,；所述機(jī)械爪16由u形架161、夾持塊162和電動(dòng)伸縮桿163構(gòu)成,，u形架161的外壁與電機(jī)械臂15的端部固定連接,，u形架16...

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述連接桿與機(jī)械臂本體滑動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：述緩沖板的底面中部與彈簧的底端固定連接,，彈簧的頂端與機(jī)械臂本體的底面中部固定連接,。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述鉸接座與探測頭的連接處套接有橡膠套。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述安裝板的頂面兩端對稱焊接有固定塊,，轉(zhuǎn)盤上對應(yīng)固定塊的位置開設(shè)有固定槽,，轉(zhuǎn)盤的兩側(cè)對稱滑動(dòng)安裝有銷釘，銷釘與固定塊滑動(dòng)連接,，銷釘朝向轉(zhuǎn)盤外的一端焊接有把手,，把手的側(cè)面與第二彈簧的一端固定連接，第二彈簧的另一端與轉(zhuǎn)盤的側(cè)面固定連接,。與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過程中，通過彈簧為緩沖板和探測頭提供...

針對卷料的外形尺寸和管芯的尺寸研發(fā)了裝備有內(nèi)撐式氣動(dòng)夾具和外夾式氣動(dòng)夾具的助力機(jī)械手,，并可根據(jù)要求增加90°或者移動(dòng)產(chǎn)品機(jī)械結(jié)構(gòu)特點(diǎn)工作范圍廣：可在以立柱為中心的4米范圍內(nèi)任意位置轉(zhuǎn)移,；提升行程大：1900mm；負(fù)載能力強(qiáng)：負(fù)載750KG,；旋轉(zhuǎn)角度大：主關(guān)節(jié)可無限制360°任意旋轉(zhuǎn),。平衡機(jī)構(gòu)：四連桿機(jī)構(gòu)能夠有效保障升降過程中，前臂始終處于水平狀態(tài),，以達(dá)到工件狀態(tài)的始終如一,；抗偏心能力：整體剛性結(jié)構(gòu)能夠有效抵抗工件的偏心產(chǎn)品安全介紹斷氣保護(hù)：系統(tǒng)配備二聯(lián)件、單向閥和儲氣罐,，為系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定的壓縮空氣,，當(dāng)主供氣源意外斷氣時(shí)，可提供一定時(shí)間的安全保障，并使系統(tǒng)有足夠的動(dòng)力完成本次操作或?qū)⒐?..

隨著技術(shù)的進(jìn)步,，機(jī)械臂在流水線,、裝配,、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越,。基于各行業(yè)的特點(diǎn),，針對機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求,。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求,。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運(yùn)動(dòng),，是密封效果薄弱的部位。因此,，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件,，需要根據(jù)實(shí)際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此,，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能,。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果,。為達(dá)此...

且兩個(gè)緊固夾板通過固定螺栓進(jìn)行固定連接,。作為推薦，所述軸承一側(cè)與套接在軸套表面的軸承擋環(huán)貼合,；所述軸承擋環(huán)一側(cè)與套接在軸套表面的橡膠套筒固定連接,，且橡膠套筒另一端連接有第二固定環(huán)。作為推薦,，所述第二固定環(huán)設(shè)置有螺紋孔,，對應(yīng)的圓環(huán)形滑筒上設(shè)有螺紋沉孔，第二固定環(huán)通過螺栓與圓環(huán)形滑筒連接,。作為推薦,，所述圓環(huán)形滑槽在軸套端面呈環(huán)形分布，數(shù)量為3-8個(gè),。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比,，本發(fā)明具有以下：本發(fā)明公開的六軸機(jī)械臂結(jié)構(gòu)簡單、緊湊,，組裝拆卸方便,。蝸輪軸與外部法蘭盤之間采用新型的密封連接組件，軸套與密封件之間的彈性連接可有效緩解蝸輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)對橡膠密封件和緊固件的影響，延長整體密封件的...

利用線性插值將各機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡發(fā)送到各機(jī)械臂,，實(shí)現(xiàn)對雙機(jī)械臂的控制,。進(jìn)一步地，步驟1所述根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建目標(biāo)物體空間模型,，具體包括：步驟1-1,，對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行多維高斯濾波預(yù)處理，所用公式為：式中,，表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)的維度為4的向量(g,，y，z,，d),，g表示該點(diǎn)對應(yīng)的rgb值，(y,，z,，d)表示點(diǎn)在空間中的坐標(biāo)，為所有向量的平均值,，∑為所有向量的協(xié)方差矩陣,；步驟1-2，利用置信區(qū)間計(jì)算公式對點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)估計(jì),，獲得目標(biāo)物體的坐標(biāo)信息,，包括目標(biāo)物體中心點(diǎn)及分布范圍，置信區(qū)間計(jì)算公式為：式中,，為多維高斯濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每一個(gè)點(diǎn)對應(yīng)的向量,，α＝1-置信度，n是樣本個(gè)數(shù),，n-1為“...

隨著技術(shù)的進(jìn)步,，機(jī)械臂在流水線、裝配,、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越,。基于各行業(yè)的特點(diǎn),，針對機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求,。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求,。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運(yùn)動(dòng),，是密封效果薄弱的部位。因此,，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件,，需要根據(jù)實(shí)際情況對結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能,。因此,，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),，密封效果好,，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此...

診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體,，通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài),，發(fā)現(xiàn)疾病,，作出提示的一種診斷方法,。超聲診斷是一種無創(chuàng)、無痛,、方便,、直觀的有效檢查手段，尤其是b超,，應(yīng)用,，影響很大，與x射線,、ct,、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)。現(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接,，在使用過程中,，常常會無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面，從而影響探測結(jié)果,，而且由于需要對不同病人進(jìn)行使用,，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉，需要對探測頭進(jìn)行更換,，如果探測頭更換不方便的話,，會提高工作人員的工作難度。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型...

以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂,，包括支撐架、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī),、齒輪i,、齒輪ii、同步帶輪i,、同步帶i,、同步帶輪ii、同步帶輪iii,、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè)，且同步帶輪iv...

診斷機(jī)械臂應(yīng)用于人體,，通過測量了解生理或結(jié)構(gòu)的數(shù)據(jù)和形態(tài),，發(fā)現(xiàn)疾病，作出提示的一種診斷方法,。超聲診斷是一種無創(chuàng),、無痛、方便,、直觀的有效檢查手段,，尤其是b超，應(yīng)用,，影響很大,，與x射線、ct,、磁共振成像并稱為4大醫(yī)學(xué)影像技術(shù)?，F(xiàn)階段的機(jī)械臂通過其末端與夾具和超聲探頭連接，在使用過程中,，常常會無法使探測頭緊貼到病人的皮膚表面,，從而影響探測結(jié)果，而且由于需要對不同病人進(jìn)行使用,，為了避免病人之間出現(xiàn)交叉,，需要對探測頭進(jìn)行更換，如果探測頭更換不方便的話,，會提高工作人員的工作難度,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種超聲診斷機(jī)械臂,，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型...

以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題,。為實(shí)現(xiàn)上述目的,，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種帶限位結(jié)構(gòu)的分揀搬運(yùn)機(jī)械臂，包括支撐架,、升降機(jī)構(gòu)與伸縮機(jī)構(gòu),，所述升降機(jī)構(gòu)由升降電機(jī)、齒輪i,、齒輪ii,、同步帶輪i、同步帶i,、同步帶輪ii,、同步帶輪iii、同步帶輪iv,、同步帶ii與滑軌i構(gòu)成，所述升降電機(jī)固定安裝在支撐架的后端,，所述升降電機(jī)的主軸與齒輪i相固定套接,，且齒輪i與齒輪ii相嚙合，所述同步帶輪ii,、同步帶輪i均與同步帶i相嚙合,，所述同步帶輪iv固定通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架上端的內(nèi)側(cè)，且同步帶輪iv...

手腕1是用來調(diào)整或改變工件的方位的部件,，還能用來連接末端操作器和手臂,，由于它有三個(gè)自由度，因此可以作為夾鉗式或吸附式這類型的工作,。本設(shè)計(jì)還可以根據(jù)工作的不同,，而配置不同的末端操作器。機(jī)械臂的設(shè)計(jì)完成,，需要對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真測試,，主要應(yīng)用了Pro/E和ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。文章主要對3自由度混聯(lián)式機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),，一般的仿真實(shí)驗(yàn)往往采用ADAMS軟件對機(jī)械臂的工作性能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真實(shí)驗(yàn),，雖然ADAMS軟件為我們提供了建模的功能，但該軟件與的建模仿真分析軟件相比,，其性能就相對比較弱一點(diǎn),，因此本位采用Pro/E軟件進(jìn)行實(shí)體建模[5],，將建模后的模型...

包括底座1，擺動(dòng)液壓缸2,，機(jī)械手3,，底座1上方固定有擺動(dòng)液壓缸2，擺動(dòng)液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動(dòng)支撐臂7滑動(dòng)連接,，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動(dòng)支撐臂7的內(nèi)部；滑動(dòng)支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過軸...

包括底座1，擺動(dòng)液壓缸2,，機(jī)械手3,，底座1上方固定有擺動(dòng)液壓缸2，擺動(dòng)液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4,，支撐板4上方固定有固定支撐臂6,，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動(dòng)支撐臂7滑動(dòng)連接,，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8,；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上,，伸縮桿9上方固定有連接板11,，連接板11固定在滑動(dòng)支撐臂7的內(nèi)部；滑動(dòng)支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12,，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13,，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16,，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18,，輸出軸18與穿過軸...

主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接,，另一端通過軸與主連接桿33相連接,，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接,，另一端通過軸與主連接桿33相連接，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35,，機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層,。通過設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍,，通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，方便機(jī)械手對物體的夾持，通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng),，擴(kuò)大了使用范圍,。本具體實(shí)施的工作原理為：本發(fā)明的...

linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì),。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí),，實(shí)現(xiàn)了圖像識別功能,，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹,、求質(zhì)心等算法,，可以的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,，使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識別的物體。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn),，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取...

當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí),，其推桿通過移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動(dòng),，從而通過連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿,，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對噴頭下部進(jìn)行夾緊,，進(jìn)一步對噴頭夾緊固定,，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無法在移動(dòng)時(shí)對噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位,，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性,。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板,、支撐板,、硬膠板,、連接板、伸縮桿,、彈簧,、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí),，震動(dòng)力作用在硬膠板上,，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿,，壓縮彈簧,，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力，從而避免噴...

機(jī)械臂按用途分⒈搬運(yùn)機(jī)械臂這種機(jī)械臂用途很廣,，一般只需點(diǎn)位控制,。即被搬運(yùn)零件無嚴(yán)格的運(yùn)動(dòng)軌跡要求，只要求始點(diǎn)和終點(diǎn)位姿準(zhǔn)確,。如機(jī)床上用的上下料器人,，工件堆垛機(jī)械臂，注塑機(jī)配套用的機(jī)械等,。2．噴涂機(jī)械臂這種機(jī)械臂多用于噴漆生產(chǎn)線上,，重復(fù)位姿精度要求不高。但由于漆霧易燃,，一般采用液壓驅(qū)動(dòng)或交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),。3．焊接機(jī)械臂這是目前使用多的一類機(jī)械臂，它又可分為點(diǎn)焊和弧焊兩類,。點(diǎn)焊機(jī)械臂負(fù)荷大基本介紹當(dāng)提到機(jī)械人時(shí),，許多人會想到有手，有腳的人型機(jī)械.不過,，這類機(jī)械人往往出現(xiàn)在科幻電影,，所，展覽會和玩具店中,，它們與工業(yè)用的機(jī)械人大不相同.工業(yè)機(jī)械人（IndustrialRobots）簡稱為I...

線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械作為一種新型機(jī)械手,，其應(yīng)用越來越。現(xiàn)有的線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手為了提高靈活度,，常在手腕與手掌的連接處設(shè)置多種擺動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu),，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積較大,。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：3.本技術(shù)的目的在于提供線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，其通過相互鉸接的手腕和手掌實(shí)現(xiàn)了手掌的翻轉(zhuǎn)，通過套設(shè)在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復(fù)位件,，實(shí)現(xiàn)手掌在翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)間的切換,，在滿足翻轉(zhuǎn)需要的同時(shí),，簡化了結(jié)構(gòu)、縮小了體積,。4.本技術(shù)是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：5.線繩驅(qū)動(dòng)機(jī)械手,，具有翻轉(zhuǎn)狀態(tài)和展開狀態(tài)，包括通過鉸接桿鉸接的手腕和手掌,，所述鉸接桿上套設(shè)有一端連接在所述手腕或所述手掌上的復(fù)位件,，所述復(fù)位件使所述手掌由翻轉(zhuǎn)狀態(tài)復(fù)位至展開...

linx7系列芯片內(nèi)部嵌入軟核microblaze，該軟核和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì),。軟核microblaze處理器采用risc架構(gòu)和哈佛結(jié)構(gòu)的32位指令和數(shù)據(jù)總線，可以全速執(zhí)行存儲在片上存儲器和外部存儲器中的程序,，并和其他外設(shè)ip核一起,，可以完成可編程系統(tǒng)芯片(sopc)的設(shè)計(jì)。artix-7核心板作為主要處理器處理數(shù)據(jù)時(shí),，實(shí)現(xiàn)了圖像識別功能,，經(jīng)過fpga的腐蝕、膨脹,、求質(zhì)心等算法,，可以的獲取物體的坐標(biāo)。fpga的軟核microblaze實(shí)現(xiàn)了六自由度機(jī)械臂的路徑規(guī)劃,，使得機(jī)械臂可以智能抓取圖像識別的物體,。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取...

主連接桿33穿過基座23與伸縮軸26相連接,，連接桿31一端通過軸與與連接臂36相連接,，另一端通過軸與主連接桿33相連接，第二連接桿32一端通過軸與第二連接臂37相連接,，另一端通過軸與主連接桿33相連接,，連接臂36和第二連接臂37下方分別固定有機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35，機(jī)械爪34和第二機(jī)械爪35上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層,。通過設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍,，通過設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn),，方便機(jī)械手對物體的夾持，通過設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng),，擴(kuò)大了使用范圍,。本具體實(shí)施的工作原理為：本發(fā)明的...

工業(yè)機(jī)器人是智能制造技術(shù)的重要基礎(chǔ)技術(shù)，受到了世界各制造業(yè)強(qiáng)國的重視,。在未來,，隨著智工業(yè)機(jī)器人能制造技術(shù)的發(fā)展,，機(jī)器人的應(yīng)用范圍將不斷拓展，而企業(yè)對更高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量的需求,，在機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用中存在著諸多的性能要求,，其中重要的兩個(gè)性能要求是定位速度和定位精度。往往希望機(jī)器人以短的時(shí)間準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置進(jìn)行加工作業(yè),，以此來提高加工質(zhì)量及加工效率,。但是由于機(jī)器人又要滿足高速度的要求，就不可避免的存在了沖擊,、慣量的特性,，這就導(dǎo)致嚴(yán)重的振動(dòng)問題，使其難以滿足,、高精度的要求,。振動(dòng)問題會降低工作的效率、精度,，還會影響設(shè)備的工作穩(wěn)定性和使用壽命,。除了超聲振動(dòng)儀器、碎石機(jī)等少數(shù)利用振動(dòng)的機(jī)械設(shè)備...