(7)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request) 通過發(fā)送遠(yuǎn)程幀，需要數(shù)據(jù)的節(jié)點請求另一節(jié)點發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù),?；貞?yīng)節(jié)點傳送的數(shù)據(jù)幀與請求數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)程幀由相同的標(biāo)識符命名,。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。如果有兩個或兩個以上的節(jié)點同時發(fā)送報文,，就會引起總線訪問碰撞,。通過使用標(biāo)識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失,。當(dāng)具有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時發(fā)送時,，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。由于其高性能,、高可靠性以及獨特的設(shè)計而越來越受到人們的重視,，被廣泛應(yīng)用于諸多領(lǐng)域。鎮(zhèn)江機械設(shè)備汽車CAN

其次,，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連,，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài),。這就保證不會出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中,，當(dāng)系統(tǒng)有錯誤，出現(xiàn)多節(jié)點同時向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時,，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路,，從而損壞某些節(jié)點現(xiàn)象。而且CAN節(jié)點在錯誤嚴(yán)重情況下具有自動關(guān)閉輸出功能,，以使總線上其他節(jié)點操作不受影響,，從而保證不會出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中，因個別節(jié)點出現(xiàn)問題,，使得總線處于“死鎖”狀態(tài),。虹口區(qū)通常汽車CANCAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展。

還是以SJA1000為例，其中CAN**模塊根據(jù)CAN總線協(xié)議控制數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收,；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設(shè)備的連接,，主微處理器可以通過數(shù)據(jù)/地址復(fù)用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發(fā)送緩沖區(qū)可以存儲一個完整的標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展的報文,，當(dāng)主微處理器要求SJA1000發(fā)送報文時,，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發(fā)送緩沖區(qū)中的報文發(fā)送到CAN總線上；當(dāng)接收一個報文時,，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換位并行數(shù)據(jù),，然后交給接收過濾模塊進(jìn)行識別，決定該報文是否為主微處理器所要求的報文類別,，所有接收的報文可以存放在接收先進(jìn)先出隊列,，根據(jù)不同的工作模式和數(shù)據(jù)長度，該隊列可以存放**多32個報文,，然后用戶可以靈活地對報文分為不同地優(yōu)先級和中斷處理服務(wù),。

幀類型在報文傳輸時，不同的幀具有不同的傳輸結(jié)構(gòu),，下面將分別介紹四種傳輸幀的結(jié)構(gòu),，只有嚴(yán)格按照該結(jié)構(gòu)進(jìn)行幀的傳輸，才能被節(jié)點正確接收和發(fā)送,。(1)數(shù)據(jù)幀由七種不同的位域(Bit Field)組成：幀起始(Start of ),、仲裁域(Arbitration Field)、控制域(Control Field),、數(shù)據(jù)域(DataField),、CRC域(CRC Field)、應(yīng)答域(ACK Field)和幀結(jié)尾(End of ),。數(shù)據(jù)域的長度可以為0～8個字節(jié),。1)幀起始(SOF)：幀起始(SOF)標(biāo)志著數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始，*由一個“顯性”位組成,。在CAN的同步規(guī)則中,，當(dāng)總線空閑時(處于隱性狀態(tài))，才允許站點開始發(fā)送(信號),。所有的站點必須同步于首先開始發(fā)送報文的站點的幀起始前沿(該方式稱為“硬同步”),。美國的汽車工程學(xué)會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn),。

SJA1000提供一個接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）,。接收過濾模塊將CAN報文的11位標(biāo)識符的高8位于這2個寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷,。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設(shè)計的,，現(xiàn)已在航天、電力,、石化,、冶金、紡織,、造紙,、倉儲等行業(yè)***采用。在火車,、輪船,、機器人、樓宇自控,、醫(yī)療器械,、數(shù)控機床、過程自動化儀表等自控設(shè)備中,，都***采用CAN技術(shù),。隨著CAN總線在各個行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求,。虹口區(qū)通常汽車CAN

每組報文開頭的11位字符為標(biāo)識符,，定義了報文的優(yōu)先級,，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案,。鎮(zhèn)江機械設(shè)備汽車CAN

can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線,。CAN 可提供高達(dá)1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率,，這使實時控制變得非常容易。另外,，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力,。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的數(shù)據(jù)和遠(yuǎn)程幀*位速率可程控,，并有可程控的時鐘輸出,；*擴(kuò)展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器；*4個字節(jié)的驗收濾波器,；*時鐘頻率提高到了24MHz,；*輸出驅(qū)動器狀態(tài)可編程；*可擦寫的總線錯誤計數(shù)器,；*當(dāng)前錯誤代碼寄存器,；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝,，引腳及電器特性與82C200兼容,。鎮(zhèn)江機械設(shè)備汽車CAN

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