其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成,，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。目前也有支持CAN的微處理器內部集成了CAN控制器和收發(fā)器電路，如MC68HC908GZl6,。PMA和MDI兩層有很多不同的國際或國家或行業(yè)標準,，也可自行定義，比較流行的是ISOll898定義的高速CAN發(fā)送/接收器標準,。節(jié)點數量CAN網絡上的節(jié)點不分主從,，任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，通信方式靈活,，利用這一特點可方便地構成多機備份系統(tǒng),，CAN只需通過報文濾波即可實現點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數據,，無需專門的"調度",。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應用。江西哪里汽車CAN

控制器局域網總線（CAN,，Controller Area Network）是一種用于實時應用的串行通訊協(xié)議總線,，它可以使用雙絞線來傳輸信號,，是世界上應用*****的現場總線之一。CAN協(xié)議用于汽車中各種不同元件之間的通信,，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應用。CAN協(xié)議的特性包括完整性的串行數據通訊,、提供實時支持,、傳輸速率高達1Mb/s、同時具有11位的尋址以及檢錯能力,?？刂破骶钟蚓WCAN( Controller Area Network)屬于現場總線的范疇，是一種有效支持分布式控制系統(tǒng)的串行通信網絡,。錫山區(qū)汽車CAN但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現方式,。

②認可(Passive)錯誤標志。它由6個連續(xù)隱性位組成,。它可由其他CAN總線協(xié)議控制器的顯性位改寫,。2)錯誤界定：錯誤界定符由8個隱性位組成。傳送了錯誤標志以后,，每一站就發(fā)送一個隱性位,，并一直監(jiān)視總線直到檢測出1個隱性位為止，然后就開始發(fā)送其余7個隱性位,。(3)遠程幀： 遠程幀也有標準格式和擴展格式,，而且都由6個不同的位域組成：幀起始、仲裁域,、控制域,、CRC域、應答域,、幀結尾,。與數據幀相比，遠程幀的RTR位為隱性,，沒有數據域,，數據長度編碼域可以是0～8個字節(jié)的任何值，這個值是遠程幀請求發(fā)送的數據幀的數據域長度,。

CAN總線的特點（1）具有實時性強,、傳輸距離較遠、抗電磁干擾能力強,、成本低等優(yōu)點,；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯能力強,，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；（3）具有優(yōu)先權和仲裁功能,，多個控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機局部網絡,；（4）可根據報文的ID決定接收或屏蔽該報文,；（5）可靠的錯誤處理和檢錯機制；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動重發(fā),；（7）節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能；（8）報文不包含源地址或目標地址,，*用標志符來指示功能信息,、優(yōu)先級信息。美國的汽車工程學會SAE在2000年提出了J1939協(xié)議,，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網的通用標準,。

在沒有發(fā)送顯性位時，總線處于隱性狀態(tài),，空閑時,，總線處于隱性狀態(tài)；當有一個或多個節(jié)點發(fā)送顯性位,，顯性位覆蓋隱性位,，使總線處于顯性狀態(tài)。在此基礎上,，物理層主要取決于傳輸速度的要求,。從物理結構上看，CAN節(jié)點的構成如圖7-8所示,。在CAN中,，物理層從結構上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling，PLS),、物理介質附件(Physical MediaAttachment，PMA)層和介質從屬接口(Media Dependent：Inter-face,，MDI)層,。其中PLS連同數據鏈路層功能由CAN控制器完成，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成,，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的，信息傳輸時間的不確定性和優(yōu)先級反轉是它固有的缺陷,。普陀區(qū)機械設備汽車CAN

仲裁(Arbitration) 只要總線空閑,，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。江西哪里汽車CAN

SJA1000有兩種工作模式：BasicCAN模式和PeliCAN模式,，其中PeliCAN模式***支持CAN2.0B協(xié)議,。SJA1000作為微控制器片外擴展芯片,，其片選引腳CS接在微控制器地址譯碼器上，從而決定了CAN控制器各寄存器地址,。SJA1000通過CAN控制器接口芯片82C250連接在物理總線上,。82C250器件提供對總線差動發(fā)送能力和對CAN控制器差動接受能力，完全和“ISO11898”標準兼容,。其引腳8允許選擇三種不同工作方式：高速,、斜率控制和待機。在低速和總線長度較短時,，一般采用斜率控制方式,，限制上升和下降斜率，降低射頻干擾,，斜率可通過由引腳8至地連接電阻進行控制,。江西哪里汽車CAN

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