1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0),。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分,。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報文格式，而2．0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和可擴展的兩種CAN報文格式,。此后,，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標(biāo)準(zhǔn)(1SOll898m高速CAN)以及低速標(biāo)準(zhǔn)(ISOll519—低速CAN),。美國汽車工程師學(xué)會(sAE)等組織和團體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標(biāo)準(zhǔn)，遵循IS0/osI標(biāo)準(zhǔn)模型,，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,。在CAN2．0標(biāo)準(zhǔn)中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進行了詳細(xì)的定義，其中物理層具有很大的靈活性,，方便用戶根據(jù)實際情況進行選擇,。當(dāng)幾個站同時競爭總線讀取時，這種配置十分重要,。浙江汽車CAN

SJA1000有兩種工作模式：BasicCAN模式和PeliCAN模式,，其中PeliCAN模式***支持CAN2.0B協(xié)議。SJA1000作為微控制器片外擴展芯片,，其片選引腳CS接在微控制器地址譯碼器上,，從而決定了CAN控制器各寄存器地址。SJA1000通過CAN控制器接口芯片82C250連接在物理總線上,。82C250器件提供對總線差動發(fā)送能力和對CAN控制器差動接受能力,，完全和“ISO11898”標(biāo)準(zhǔn)兼容,。其引腳8允許選擇三種不同工作方式：高速,、斜率控制和待機。在低速和總線長度較短時,，一般采用斜率控制方式,，限制上升和下降斜率，降低射頻干擾,，斜率可通過由引腳8至地連接電阻進行控制,。虹口區(qū)哪里汽車CAN優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標(biāo)識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán)。

在沒有發(fā)送顯性位時,，總線處于隱性狀態(tài),，空閑時，總線處于隱性狀態(tài),；當(dāng)有一個或多個節(jié)點發(fā)送顯性位,，顯性位覆蓋隱性位，使總線處于顯性狀態(tài),。在此基礎(chǔ)上,，物理層主要取決于傳輸速度的要求,。從物理結(jié)構(gòu)上看，CAN節(jié)點的構(gòu)成如圖7-8所示,。在CAN中,，物理層從結(jié)構(gòu)上可分為三層：分別是物理信號層(Physical Layer Signaling，PLS),、物理介質(zhì)附件(Physical MediaAttachment,，PMA)層和介質(zhì)從屬接口(Media Dependent：Inter-face，MDI)層,。其中PLS連同數(shù)據(jù)鏈路層功能由CAN控制器完成,，PMA層功能由CAN收發(fā)器完成，MDI層定義了電纜和連接器的特性,。

其次,，CAN總線通過CAN控制器接口芯片82C250兩個輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài),，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài),。這就保證不會出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中，當(dāng)系統(tǒng)有錯誤,，出現(xiàn)多節(jié)點同時向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時,，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路，從而損壞某些節(jié)點現(xiàn)象,。而且CAN節(jié)點在錯誤嚴(yán)重情況下具有自動關(guān)閉輸出功能,，以使總線上其他節(jié)點操作不受影響，從而保證不會出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中,，因個別節(jié)點出現(xiàn)問題,，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot),。

SJA1000提供一個接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）,。接收過濾模塊將CAN報文的11位標(biāo)識符的高8位于這2個寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷,。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測,、控制系統(tǒng)而設(shè)計的，現(xiàn)已在航天,、電力,、石化、冶金,、紡織,、造紙、倉儲等行業(yè)***采用,。在火車,、輪船,、機器人、樓宇自控,、醫(yī)療器械,、數(shù)控機床、過程自動化儀表等自控設(shè)備中,，都***采用CAN技術(shù),。其中2.0A給出了CAN報文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴展的兩種格式,。普陀區(qū)安裝汽車CAN

但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現(xiàn)方式,。浙江汽車CAN

②認(rèn)可(Passive)錯誤標(biāo)志。它由6個連續(xù)隱性位組成,。它可由其他CAN總線協(xié)議控制器的顯性位改寫,。2)錯誤界定：錯誤界定符由8個隱性位組成。傳送了錯誤標(biāo)志以后,，每一站就發(fā)送一個隱性位,，并一直監(jiān)視總線直到檢測出1個隱性位為止，然后就開始發(fā)送其余7個隱性位,。(3)遠(yuǎn)程幀： 遠(yuǎn)程幀也有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴展格式,，而且都由6個不同的位域組成：幀起始、仲裁域,、控制域,、CRC域、應(yīng)答域,、幀結(jié)尾,。與數(shù)據(jù)幀相比，遠(yuǎn)程幀的RTR位為隱性,，沒有數(shù)據(jù)域,，數(shù)據(jù)長度編碼域可以是0～8個字節(jié)的任何值,，這個值是遠(yuǎn)程幀請求發(fā)送的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)域長度,。浙江汽車CAN

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