脈沖同步（PPS）,，脈沖同步通過同步信號線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。GPS同步（PPS+UTC），通過同步信號線和 UTC 時間（GPS 時間）實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)同步,。然后我們從 LiDAR 硬件得到一串?dāng)?shù)據(jù)包,，需要過一次驅(qū)動才能將其解析成點(diǎn)云通用的格式，如 ROSMSG 或者 pcl 點(diǎn)云格式,，以目前較普遍的旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)為例，其數(shù)據(jù)為 10hz，即 LiDAR 在 0.1s 時間內(nèi)轉(zhuǎn)一圈,，并將硬件得到的數(shù)據(jù)按照不同角度切成不同的 packet,，以下便是一個 packet 數(shù)據(jù)包定義示意圖。每一個 packet 包含了當(dāng)前扇區(qū)所有點(diǎn)的數(shù)據(jù),，包含每個點(diǎn)的時間戳,，每個點(diǎn)的 xyz 數(shù)據(jù)，每個點(diǎn)的發(fā)射強(qiáng)度,，每個點(diǎn)來自的激光發(fā)射機(jī)的 id 等信息,。抗室外強(qiáng)光達(dá) 70 米 @80% 反射率,，覽沃 Mid - 360 適應(yīng)多種光照條件,。江西多線激光雷達(dá)

LiDAR 系統(tǒng)的工作原理及解決方案，本質(zhì)上講,，LiDAR 是一個測量目標(biāo)物體距離的裝置,。通過發(fā)射一個短的激光脈沖，并記錄發(fā)射光脈沖與探測到的反射（反向散射）光脈沖的時間間隔,，就可以推算出距離信息,。系統(tǒng)的工作原理及解決方案，LiDAR系統(tǒng)可以使用掃描反射鏡,，多束激光或其它的方式“掃描”物體空間,。借助其精確的測距能力，LiDAR 能夠用于解決許多不同的問題,。在遙感應(yīng)用中,，LiDAR系統(tǒng)用于測量散射，吸收,，或大氣中的顆?；蛟拥脑侔l(fā)射。在這些應(yīng)用中,，對激光束的波長可能會有專門的要求,。可以用來測量特定分子種類在大氣中的濃度,，例如甲烷和氣溶膠含量,。而測量大氣中的雨滴則可以用來估計風(fēng)暴距離和降水概率。北京livox激光雷達(dá)價位輕巧易隱藏布置,，覽沃 Mid - 360 兼顧機(jī)器人美觀與功能,。

旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá)，內(nèi)部包括兩個楔形棱鏡,，激光在通過頭一個楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過第二個楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn)。控制兩面棱鏡的相對轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài),。棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀像花瓣,，中心點(diǎn)掃描次數(shù)密集，圓的邊緣則相對稀疏,，掃描時間持久才能豐富圖像,，所以需要加入多個激光雷達(dá)共工作，以便達(dá)到更高的效果,。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實(shí)現(xiàn)高精與長距離探測,，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積更難控制,，軸承與襯套磨損風(fēng)險較大,。

參數(shù)指標(biāo)：（一）視場角，視場角決定了激光雷達(dá)能夠看到的視野范圍,，分為水平視場角和垂直視場角,，視場角越大，表示視野范圍越大,，反之則表示視野范圍越小,。以圖3中的激光雷達(dá)為例，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平視場角為360°,，垂直視場角為26.9°,，固態(tài)激光雷達(dá)的水平視場角為60°，垂直視場角為20°,。（二）線數(shù),，線數(shù)越高，表示單位時間內(nèi)采樣的點(diǎn)就越多,，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達(dá)。（三）分辨率,，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小，分辨率越高,。固態(tài)激光雷達(dá)的垂直分辨率和水平分辨率大概相當(dāng),，約為0.1°，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。激光雷達(dá)在機(jī)器人避障中發(fā)揮了關(guān)鍵作用。

在實(shí)際應(yīng)用中,，很多時候并不知道點(diǎn)云之間的鄰接關(guān)系,。針對此,，研究人員開發(fā)了較小張樹算法和連接圖算法以實(shí)現(xiàn)鄰接關(guān)系的計算?？傮w而言,，三維模型重建算法的發(fā)展趨勢是自動化程度越來越高，所需人工干預(yù)越來越少,，且應(yīng)用面越來越廣。然而,，現(xiàn)有算法依然存在運(yùn)算復(fù)雜度較高,、只能針對單個物體、且對背景干擾敏感等問題,。研究具有較低運(yùn)算復(fù)雜度且不依賴于先驗(yàn)知識的全自動三維模型重建算法,，是目前的主要難點(diǎn)。然而,，如何在包含遮擋,、背景干擾、噪聲,、逸出點(diǎn)以及數(shù)據(jù)分辨率變化等的復(fù)雜場景中實(shí)現(xiàn)對感興趣目標(biāo)的檢測識別與分割,，仍然是一個富有挑戰(zhàn)性的問題?？蛇_(dá) 70 米 @80% 反射率探測,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外感知表現(xiàn)如一。江西航道激光雷達(dá)

景區(qū)導(dǎo)覽借助激光雷達(dá)輔助車輛,，為游客提供精確指引,。江西多線激光雷達(dá)

分類，激光雷達(dá)按結(jié)構(gòu)不同大致可以分為：機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá),、混合半固態(tài)激光雷達(dá)和全固態(tài)激光雷達(dá)（Flash快閃和OPA相控陣,，統(tǒng)稱為非掃描式）。（一）機(jī)械旋轉(zhuǎn)激光雷達(dá),，機(jī)械式激光雷達(dá)體積大,、成本較高、裝配難,。它通過旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)橫向360度的覆蓋面,，通過內(nèi)部鏡片實(shí)現(xiàn)垂直角度的覆蓋面，同比有著更耐用穩(wěn)定的特點(diǎn),，所以我們看到的自動駕駛路試車大多采用這種類型,，雷達(dá)在車頂不停的在旋轉(zhuǎn)完成橫向掃描，靠增加激光束,，實(shí)現(xiàn)縱向?qū)挿旱膾呙?。（二）混合半固態(tài)激光雷達(dá),。按照掃描方式分為：轉(zhuǎn)鏡、硅基MEMS,、振鏡+轉(zhuǎn)鏡,、旋轉(zhuǎn)透射棱鏡。江西多線激光雷達(dá)