車聯(lián)網(wǎng)+機器人,，智慧城市、車聯(lián)網(wǎng)等場景有助于催生路側(cè)激光雷達市場成長,。世界范圍來看,，中國車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展速度較快，戰(zhàn)略化程度較高,。2020 年 2 月,，國家發(fā)展革新委、工信部,、科技部等 11 個部委聯(lián)合印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》,，提出到 2025 年，車用無線通信網(wǎng)絡（LTE-V2X 等）實現(xiàn)區(qū)域覆蓋，新一代車用無線通信網(wǎng)絡（5G-V2X）逐步開展應用,，高精度時空基準服務網(wǎng)絡實現(xiàn)全覆蓋,。激光雷達結(jié)合智能算法，能夠提供高精度的位置,、形狀,、姿態(tài)等信息，實現(xiàn)對交通狀況進行全局性的精確把控,，對車路協(xié)同功能的實現(xiàn)至關(guān)重要,。隨著智能城市、智能交通項目的落地,，未來該市場對激光雷達的需求將呈現(xiàn)穩(wěn)定增長態(tài)勢,。混合固態(tài)技術(shù)賦能,，Mid - 360 實現(xiàn) 360° 全向超大視場角感知,。河北三維激光雷達

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達，也包含了多回波信息及噪點信息,，格式如下：每個標記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點的回波次序。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測物體,，其內(nèi)部的光學系統(tǒng)也會產(chǎn)生一個回波，該回波記為第 0 個回波,。隨后,，若激光出射方向存在可被探測的物體，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個回波,，隨后為第 2 個回波,，以此類推。如果被探測物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個回波將會融合到第 0 個回波里,該回波記為第 0 個回波,。安徽泰覽Tele-15激光雷達批發(fā)激光雷達用于林業(yè)監(jiān)測樹木參數(shù)，為森林資源評估提供助力,。

激光雷達難點：當周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時,，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標能夠被測到。由于光線在透明介質(zhì)中會發(fā)生折射,，被測目標實際上位于折射光路上,，而測量結(jié)果則位于直線光路上,，測量出的目標位置會發(fā)生偏差，此外,，雷達也可能會收到兩個反射回波,，一個來自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實際目標表面的反射，另一個來自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射,，此時的測量結(jié)果不確定,，有可能是介質(zhì)表面，也可能是實際目標,。

回波模式,，即周期采集點數(shù)，因為激光雷達在旋轉(zhuǎn)掃描,，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關(guān)系,，掃描越快則點數(shù)會相對較少，掃描慢則點數(shù)相對較多,。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率,，比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800,，也就是說水平方向會掃描1800次,。次。同一輪發(fā)光測距的不同回波數(shù)據(jù),，比如同時包含較強回波和較晚回波。有效檢測距離,，激光雷達是一個收發(fā)異軸的光學系統(tǒng)（其實所有的機械雷達都是）,，也就是說，發(fā)射出去的激光光路,，和返回的激光光路,，并不重合。從 2D 升至 3D 感知,，Mid - 360 提升移動機器人室內(nèi)感知與運維效率,。

應用層面，目前暫無車規(guī)級量產(chǎn)案例,，OPA方案的表示企業(yè)為Quanergy,。2021年8月，Quanergy對其OPA固達態(tài)激光雷達S3系列完成駕駛實測演示,。測試結(jié)果顯示,，S3系列固態(tài)激光雷達可以提供超過10萬小時的平均無故障時間（MTBF），在全光照下實現(xiàn)100米的探測性能,，大規(guī)模量產(chǎn)后的目標價格為500美元,。由于結(jié)構(gòu)簡單，F(xiàn)lash閃光激光雷達是目前純固態(tài)激光雷達較主流的技術(shù)方案。但是由于短時間內(nèi)發(fā)射大面積的激光,，因此在探測精度和探測距離上會受到較大的影響,，主要用于較低速的無人駕駛車輛，例如無人外賣車,、無人物流車等,，對探測距離要求較低的自動駕駛解決方案中。激光雷達在農(nóng)業(yè)領域用于監(jiān)測作物生長情況,。機械式激光雷達渠道

激光雷達在野生動物保護中用于監(jiān)測動物的活動范圍和習性,。河北三維激光雷達

也有使用相干法，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達發(fā)射一束連續(xù)的光束,，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化,。由于源光束的頻率在不斷變化，光束傳輸距離的差異會導致頻率的差異,，將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后,，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù)。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達不會受到其他激光雷達或太陽光的干擾且無測距盲區(qū),；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離,。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎，但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少,，例如發(fā)射激光的線寬限制,、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍、線性脈沖頻率變化的線性度,，以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復制性等,。河北三維激光雷達