激光雷達(dá)的應(yīng)用：1、水下地形測(cè)量,，我們通常使用測(cè)深探測(cè)（或聲納）進(jìn)行水下調(diào)查,。聲納發(fā)出砰砰聲并接收回聲,。與LiDAR類似，它通過測(cè)量回波經(jīng)過的時(shí)間來計(jì)算距離,。測(cè)深激光雷達(dá)與機(jī)載激光雷達(dá)不同,，它使用綠色波長(zhǎng)，通過使用這種波長(zhǎng),，水下測(cè)繪可以一直測(cè)量到水底,。同樣，河流和測(cè)深調(diào)查能夠繪制陸地和水生系統(tǒng)的地圖,。2,、洪水預(yù)警，通過使用LiDAR測(cè)量地表,，水文學(xué)家可以建立數(shù)字高程模型,。從這里，使用者可以在洪水發(fā)生之前繪制出容易被淹沒的區(qū)域,。在這方面,，激光雷達(dá)可以提供洪水預(yù)警系統(tǒng)，保障居民生命財(cái)產(chǎn)安全,。保險(xiǎn)公司也可以使用這些數(shù)據(jù)收取更高的保費(fèi),，這只是保險(xiǎn)業(yè)中用于評(píng)估風(fēng)險(xiǎn)的眾多GIS應(yīng)用程序之一。激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測(cè)樹木參數(shù),，為森林資源評(píng)估提供助力,。江蘇覓道Mid-360激光雷達(dá)制造

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測(cè)量光的飛行時(shí)間；iToF：indirect Time-of-Flight通過測(cè)量相位偏移來間接測(cè)量光的飛行時(shí)間,；PLD：脈沖激光二極管,，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件；APD：雪崩光二極管,，一種激光雷達(dá)感光元件,；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管，一種激光雷達(dá)感光元件,；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管,，一種激光雷達(dá)感光元件；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體,，一種攝像頭感光元件,；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件，一種攝像頭感光元件,；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器,；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣,；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列；WD：Wavelength Disperion波長(zhǎng)色散,；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng),。江蘇四探頭激光雷達(dá)廠商建筑行業(yè)內(nèi)激光雷達(dá)快速掃描建模，輔助設(shè)計(jì)與施工,。

而如較新的 Livox Horizon 激光雷達(dá),，也包含了多回波信息及噪點(diǎn)信息,，格式如下：每個(gè)標(biāo)記信息由1字節(jié)組成：該字節(jié)中 bit7 和 bit6 為頭一組,，bit5 和 bit4 為第二組，bit3 和 bit2 為第三組,，bit1 和 bit0 為第四組,。第二組表示的是該采樣點(diǎn)的回波次序。由于 Livox Horizon 采用同軸光路,，即使外部無被測(cè)物體,，其內(nèi)部的光學(xué)系統(tǒng)也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)回波，該回波記為第 0 個(gè)回波,。隨后,，若激光出射方向存在可被探測(cè)的物體，則較先返回系統(tǒng)的激光回波記為第 1 個(gè)回波,，隨后為第 2 個(gè)回波,，以此類推。如果被探測(cè)物體距離過近（例如 1.5m）,，第 1 個(gè)回波將會(huì)融合到第 0 個(gè)回波里,該回波記為第 0 個(gè)回波,。

激光雷達(dá)按照測(cè)距方法可以分為飛行時(shí)間（TimeofFlight，ToF）測(cè)距法,、基于相干探測(cè)FMCW測(cè)距法,、以及三角測(cè)距法等，其中ToF與FMCW能夠?qū)崿F(xiàn)室外陽光下較遠(yuǎn)的測(cè)程（100～250m）,，是車載激光雷達(dá)的好選擇方案,。ToF是目前市場(chǎng)車載中長(zhǎng)距激光雷達(dá)的主流方案，未來隨著FMCW激光雷達(dá)整機(jī)和上游產(chǎn)業(yè)鏈的成熟,，ToF和FMCW激光雷達(dá)將在市場(chǎng)上并存,。根據(jù)激光雷達(dá)按測(cè)距方法分類：ToF法：通過直接測(cè)量發(fā)射激光與回波信號(hào)的時(shí)間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標(biāo)物的距離信息,，具有響應(yīng)速度快,、探測(cè)精度高的優(yōu)勢(shì)。FMCW法：將發(fā)射激光的光頻進(jìn)行線性調(diào)制,，通過回波信號(hào)與參考光進(jìn)行相干拍頻得到頻率差,，從而間接獲得飛行時(shí)間反推目標(biāo)物距離,。FMCW激光雷達(dá)具有可直接測(cè)量速度信息以及抗干擾（包括環(huán)境光和其他激光雷達(dá)）的優(yōu)勢(shì)。測(cè)繪領(lǐng)域中激光雷達(dá)快速采集地形數(shù)據(jù),，繪制高精度地圖,。

LiDAR的結(jié)構(gòu)。激光雷達(dá)主要包括激光發(fā)射,、接收,、掃描器、透鏡天線和信號(hào)處理電路組成,。激光發(fā)射部分主要有兩種,，一種是激光二極管，通常有硅和砷化鎵兩種基底材料,，再有一種就是目前非?；馃岬拇怪鼻幻姘l(fā)射（VCSEL）（比如 iPhone 上的 LiDAR），VCSEL 的優(yōu)點(diǎn)是價(jià)格低廉,，體積極小,，功耗極低，缺點(diǎn)是有效距離比較短,，需要多級(jí)放大才能達(dá)到車用的有效距離,。激光雷達(dá)主要應(yīng)用了激光測(cè)距的原理，而如何制造合適的結(jié)構(gòu)使得傳感器能向多個(gè)方向發(fā)射激光束,，如何測(cè)量激光往返的時(shí)間,，這便區(qū)分出了不同的激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)。激光雷達(dá)的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)距,。江蘇覓道Mid-360激光雷達(dá)制造

全新 Mid - 360，為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航避障等帶來全新感知方案,。江蘇覓道Mid-360激光雷達(dá)制造

目前的激光雷達(dá),，不光只有光探測(cè)與測(cè)量，更是一種集激光,、全球定位系統(tǒng)（GPS）和IMU（InertialMeasurementUnit,，慣性測(cè)量裝置）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，用于獲得數(shù)據(jù)并生成精確的DEM（數(shù)字高程模型）,。這三種技術(shù)的結(jié)合,，可以高度準(zhǔn)確地定位激光束打在物體上的光斑，測(cè)距精度可達(dá)厘米級(jí),，激光雷達(dá)較大的優(yōu)勢(shì)就是"精確"和"快速,、高效作業(yè)"。隨著激光雷達(dá)技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展,，星載激光雷達(dá)的研制和應(yīng)用在20世紀(jì)90年代逐步成熟,。2003年,，NASA根據(jù)早先提出的采用星載激光雷達(dá)測(cè)量?jī)蓸O地區(qū)冰面變化的計(jì)劃，正式將地學(xué)激光測(cè)高儀列入地球觀測(cè)系統(tǒng)中,，并將其搭載在冰體,、云量和陸地高度監(jiān)測(cè)衛(wèi)星上發(fā)射升空運(yùn)行。江蘇覓道Mid-360激光雷達(dá)制造