激光雷達的FOV，F(xiàn)OV指激光雷達能夠探測到的視場范圍,，可以從垂直和水平兩個維度以角度來衡量范圍大小,，下圖比較形象的展示了激光雷達FOV范圍，之所以要提到FOV是因為后面不同的技術(shù)路線基本都是為了能夠?qū)崿F(xiàn)對FOV區(qū)域內(nèi)探測,。垂直FOV：常見的車載激光雷達通常在25°,，形狀呈扇形；水平FOV：常見的機械式激光雷達可以達到360°范圍,，通常布置于車頂,；常見的車載半固態(tài)激光雷達通常可以達到120°范圍,，形狀呈扇形,，可布置于車身或車頂。管道檢測使用激光雷達探查內(nèi)部,，預(yù)防泄漏等事故,。遼寧POE激光雷達

目前激光雷達廠商主要使用波長為 905nm 和 1550nm 的激光發(fā)射器，波長為 1550nm 的光線不容易在人眼液體中傳輸,，這意味著采用波長為 1550nm 激光的激光雷達的功率可以相當高,，而不會造成視網(wǎng)膜損傷。更高的功率，意味著更遠的探測距離,，更長的波長,，意味著更容易穿透粉塵霧霾。但受制于成本原因,，生產(chǎn)波長為1550納米的激光雷達,，要求使用昂貴的砷化鎵材料。廠商更多選擇使用硅材料制造接近于可見光波長的 905nm 的激光雷達,，并嚴格限制發(fā)射器的功率,，避免造成眼睛的長久性損傷。吉林傲覽Avia激光雷達激光雷達的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實現(xiàn)高精度測距,。

工作原理,，相控陣雷達發(fā)射的是電磁波,，OPA（Optical Phase Array的簡稱,即光學(xué)相控陣）激光雷達發(fā)射的是光，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，所以原理上是一樣的,。波與波之間會產(chǎn)生干涉現(xiàn)象，通過控制相控陣雷達平面陣列各個陣元的電流相位,，利用相位差可以讓不同的位置的波源會產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后,，有的方向會相互抵消，有的會相互增強）,，從而指向特定的方向,，往復(fù)控制便得以實現(xiàn)掃描效果。利用光的相干性質(zhì),，通過人為控制相位差實現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果,；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度,，往復(fù)控制實現(xiàn)掃描效果,。

MEMS：MEMS激光雷達通過“振動”調(diào)整激光反射角度，實現(xiàn)掃描,，激光發(fā)射器固定不動,，但很考驗接收器的能力，而且壽命同樣是行業(yè)內(nèi)的重大挑戰(zhàn),。支撐振鏡的懸臂梁角度有限,，覆蓋面很小，所以需要多個雷達進行共同拼接才能實現(xiàn)大視角覆蓋,，這就會在每個激光雷達掃描的邊緣出現(xiàn)不均勻的畸變與重疊,，不利于算法處理。另外，懸臂梁很細,，機械壽命也有待進一步提升,。振鏡+轉(zhuǎn)鏡：在轉(zhuǎn)鏡的基礎(chǔ)上加入振鏡，轉(zhuǎn)鏡負責橫向,，振鏡負責縱向,，滿足更寬泛的掃射角度，頻率更高價格相比前兩者更貴,，但同樣面臨壽命問題,。突破傳統(tǒng)，覽沃 Mid - 360 為移動機器人提供全新環(huán)境感知選擇,。

緊接著,，一個激光雷達如果能在同一個空間內(nèi)，按照設(shè)定好的角度發(fā)射多條激光,，就能得到多條基于障礙物的反射信號,。再配合時間范圍、激光的掃描角度,、GPS 位置和 INS 信息,，經(jīng)過數(shù)據(jù)處理后，這些信息配合x,，y,，z坐標，就會成為具有距離信息,、空間位置信息等的三維立體信號,，再基于軟件算法組合起來，系統(tǒng)就可以得到線,、面,、體等各種相關(guān)參數(shù)，以此建立三維點云圖,，繪制出環(huán)境地圖,，就能變成汽車的“眼睛”。激光雷達是由激光發(fā)射單元和激光接收單元組成,，發(fā)射單元的工作方式是向外發(fā)射激光束層,，層數(shù)越多，精度也越高(如下圖所示),，不過這也意味著傳感器尺寸越大,。發(fā)射單元將激光發(fā)射出去后，當激光遇到障礙物會反射,，從而被接收器接收,，接收器根據(jù)每束激光發(fā)射和返回的時間,，創(chuàng)建一組點云，高質(zhì)量的激光雷達,，每秒較多可以發(fā)出200多束激光,。全新 Mid - 360，為移動機器人導(dǎo)航避障等帶來全新感知方案,。天津工業(yè)激光雷達

工業(yè)生產(chǎn)里激光雷達檢測產(chǎn)品缺陷,，有效保障產(chǎn)品質(zhì)量。遼寧POE激光雷達

線數(shù),，線數(shù)越高,，表示單位時間內(nèi)采樣的點就越多，分辨率也就越高,，目前無人駕駛車一般采用32線或64線的激光雷達,。分辨率，分辨率和激光光束之間的夾角有關(guān),，夾角越小,，分辨率越高。固態(tài)激光雷達的垂直分辨率和水平分辨率大概相當,，約為0.1°,，旋轉(zhuǎn)式激光雷達的水平角分辨率為0.08°,，垂直角分辨率約為0.4°,。探測距離，激光雷達的較大測量距離,。在自動駕駛領(lǐng)域應(yīng)用的激光雷達的測距范圍普遍在100~200m左右,。測量精度，激光雷達的數(shù)據(jù)手冊中的測量精度(Accuracy)常表示為,，例如±2cm的形式,。精度表示設(shè)備測量位置與實際位置偏差的范圍。遼寧POE激光雷達