這類(lèi)形體對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的表達(dá)能力有限,，絕大部分目標(biāo)難以用這些形體或其組合來(lái)近似。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標(biāo)的識(shí)別,，所謂自由形態(tài)目標(biāo),，即表面除了頂點(diǎn)、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標(biāo)（如飛行器,、汽車(chē),、輪船、建筑物,、雕塑,、地表等）。由于現(xiàn)實(shí)世界中的大部分物體均可認(rèn)為是自由形態(tài)目標(biāo),，因此三維自由形態(tài)目標(biāo)識(shí)別算法的研究較大程度上擴(kuò)展了識(shí)別系統(tǒng)的適用范圍,。在過(guò)去二十余年間，三維目標(biāo)識(shí)別任務(wù)針對(duì)的數(shù)據(jù)量不斷增加,，識(shí)別難度不斷上升,，而識(shí)別率亦不斷提高。具備出色抗強(qiáng)光能力,，覽沃 Mid - 360 室內(nèi)外環(huán)境切換性能無(wú)縫銜接,。四川工業(yè)激光雷達(dá)

根據(jù)發(fā)生器的不同可以產(chǎn)生紫外線（10-400nm）到可見(jiàn)光（390-780nm）到紅外線（760-1000000nm）波段內(nèi)的不同激光，相應(yīng)的用途也各不相同,。激光是一種單一顏色,、單一波長(zhǎng)的光，激光雷達(dá)選用的激光波長(zhǎng)一般不低于850nm,，以避免可見(jiàn)光對(duì)人眼的傷害,，而目前主流的激光雷達(dá)主要有905nm和1550nm兩種波長(zhǎng)。905nm探測(cè)距離受限,，采用硅材質(zhì),，成本較低,；1550nm探測(cè)距離更遠(yuǎn)，采用昂貴的銦鎵砷（InGaAs）材質(zhì),，激光可被人眼吸收,，故可做更遠(yuǎn)的探測(cè)光束。四川工業(yè)激光雷達(dá)激光雷達(dá)的工作原理基于光的傳播速度和反射原理,，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)距,。

NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來(lái)構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好,，那么變換點(diǎn)在參考系中的概率密度將會(huì)很大,。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù)，此時(shí)兩幅激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)將匹配的較好,。由此得到位資變換關(guān)系,。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)和局部特征描述兩個(gè)步驟，其構(gòu)成了三維模型重建與目標(biāo)識(shí)別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵,。在二維圖像領(lǐng)域,，基于局部特征的算法已在過(guò)去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索、目標(biāo)識(shí)別,、全景拼接,、無(wú)人系統(tǒng)導(dǎo)航、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用,。類(lèi)似的,，點(diǎn)云局部特征提取在近年來(lái)亦取得了部分進(jìn)展

激光雷達(dá)的應(yīng)用：1測(cè)量測(cè)繪，1,、地形測(cè)繪,，激光雷達(dá)通過(guò)揭示地面細(xì)微的高程變化來(lái)展示地貌。它較大的優(yōu)勢(shì)在于它是一個(gè)高速“采樣工具”,，激光雷達(dá)每秒從空中向地面發(fā)出數(shù)十萬(wàn)甚至上百萬(wàn)個(gè)脈沖,，正是這種密集的點(diǎn)云使我們能夠獲取真實(shí)地貌。2,、建筑質(zhì)量控制,，使用LiDAR進(jìn)行建筑掃描可以確保建筑與建筑信息模型(BIM)相匹配。將來(lái)自地面掃描的點(diǎn)云與BIM設(shè)計(jì)對(duì)比可保證施工質(zhì)量并按計(jì)劃進(jìn)行,，LiDAR較大的優(yōu)勢(shì)是實(shí)時(shí)掃描,，能在項(xiàng)目早期發(fā)現(xiàn)缺陷，否則,，任何有缺陷的結(jié)構(gòu)返工都會(huì)浪費(fèi)時(shí)間和金錢(qián),。在安全監(jiān)控領(lǐng)域，激光雷達(dá)能有效識(shí)別入侵者并觸發(fā)警報(bào),。

從應(yīng)用看,，具備車(chē)規(guī)級(jí)量產(chǎn)實(shí)力的Tier1供貨商有法雷奧（Scala）,、鐳神智能（CH32），Innovusion（Falcon）,。2017年,，奧迪A8為全球頭一款量產(chǎn)的L3級(jí)別自動(dòng)駕駛的乘用車(chē)，其搭載的激光雷達(dá)便是法雷奧和Ibeo聯(lián)合研發(fā)的4線旋轉(zhuǎn)掃描鏡激光雷達(dá),。2020年,，鐳神智能自主研發(fā)的CH32面世，成為全球第二款獲得車(chē)規(guī)級(jí)認(rèn)證的轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá),，目前已經(jīng)規(guī)?；桓稏|風(fēng)悅享量產(chǎn)前裝車(chē)型生產(chǎn)。2022年,，搭載Innovusion Falcon激光雷達(dá)的蔚來(lái)ET7上市,，該款激光雷達(dá)為1550nm方案，等效300線數(shù),。從售價(jià)看，法雷奧Scala 2為900歐元（約6500元人民幣）,，已經(jīng)下降至車(chē)企可接受的價(jià)格范圍,。測(cè)繪領(lǐng)域中激光雷達(dá)快速采集地形數(shù)據(jù)，繪制高精度地圖,。北京覽沃激光雷達(dá)正規(guī)

航空測(cè)繪依靠激光雷達(dá)獲取數(shù)據(jù),，服務(wù)城市規(guī)劃建設(shè)。四川工業(yè)激光雷達(dá)

激光雷達(dá)對(duì)策：在實(shí)際使用中,，對(duì)環(huán)境中的透明介質(zhì),，特別是表面接近鏡面的透明介質(zhì)，需要做特殊處理,，避免產(chǎn)生不穩(wěn)定或錯(cuò)誤的測(cè)量結(jié)果,。具體的處理方式可以是對(duì)介質(zhì)表面做漫反射半透明處理，降低透明度和反射能力,，或者在處理測(cè)量數(shù)據(jù)時(shí)對(duì)這些位置做屏蔽,。當(dāng)雷達(dá)對(duì)鏡面目標(biāo)進(jìn)行測(cè)量時(shí)，需要注意??！只當(dāng)目標(biāo)表面與入射激光垂直時(shí)才能有效測(cè)量，如果激光入射角不垂直,，其漫反射率很低,，導(dǎo)致無(wú)法有效測(cè)量，實(shí)際測(cè)量到的結(jié)果是鏡面反射光路上的鏡像目標(biāo)距離,，雷達(dá)投射在鏡面目標(biāo)產(chǎn)生了全反射,，全反射光投射在目標(biāo),，雷達(dá)實(shí)際測(cè)試出距離是虛線邊框目標(biāo)距離。四川工業(yè)激光雷達(dá)