激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢分析,，優(yōu)勢：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的,，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機構(gòu)】，也可以把產(chǎn)品體積做小,，進(jìn)而降低成本,。并且旋轉(zhuǎn)機構(gòu)只有反射鏡，整體重量比較輕,，電機軸承的負(fù)荷小,，系統(tǒng)運行起來更穩(wěn)定,，壽命更長,，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢條件。劣勢：因為有【旋轉(zhuǎn)機構(gòu)】這樣的機械形式的存在,，便不可避免地在長期運行之后,，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確度會受到影響,。其次,，一維式的掃描線數(shù)少，掃描角度不能到360度,。激光雷達(dá)在災(zāi)害救援中提供了準(zhǔn)確的現(xiàn)場信息支持,。河南無人駕駛激光雷達(dá)

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個點云地圖進(jìn)行匹配的時候，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿，從而實現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點,，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點外，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測距離不足,，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內(nèi),、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛,、高速駕駛的場景仍在測試過程中,。當(dāng)前機械式激光雷達(dá)的價格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元,。一方面,，機械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡,、接收器,、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成，制造難度大,、物料成本較高,；另一方面，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車,、需求量小,，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后,，那么其售價將會降至 400 美元左右,。江蘇多線激光雷達(dá)批發(fā)服務(wù)機器人借助激光雷達(dá)規(guī)劃路徑，實現(xiàn)室內(nèi)外自主移動,。

激光雷達(dá)的工作原理：對人畜無害的紅外光束Light Pluses發(fā)射,、反射和接收來探測物體。能探測的對象：白天或黑夜下的特定物體與車之間的距離,。甚至由于反射度的不同,，車道線和路面也是可以區(qū)分開來的。哪些物體無法探測：光束無法探測到被遮擋的物體,。車用激光雷達(dá)工作原理就是蝙蝠測距用的回波時間（Time of Flight,，縮寫為TOF）測量方法。分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小,、反射波譜的幅度,、頻率和相位等信息,，輸出點云，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息,。

旋轉(zhuǎn)透射棱鏡：棱鏡激光雷達(dá)也稱為雙楔形棱鏡激光雷達(dá),，內(nèi)部包括兩個楔形棱鏡，激光在通過頭一個楔形棱鏡后發(fā)生一次偏轉(zhuǎn),，通過第二個楔形棱鏡后再一次發(fā)生偏轉(zhuǎn),。控制兩面棱鏡的相對轉(zhuǎn)速便可以控制激光束的掃描形態(tài),。棱鏡激光雷達(dá)累積的掃描圖案形狀像花瓣,，中心點掃描次數(shù)密集，圓的邊緣則相對稀疏,，掃描時間持久才能豐富圖像,，所以需要加入多個激光雷達(dá)共工作，以便達(dá)到更高的效果,。棱鏡可以通過增加激光線束和功率實現(xiàn)高精與長距離探測,，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體積更難控制,，軸承與襯套磨損風(fēng)險較大,。Mid - 360 以 360°x59° 超廣 FOV，增強移動機器人復(fù)雜環(huán)境感知力,。

光學(xué)相控陣激光雷達(dá)（OPA）,，很多特殊的Lidar使用OPA（OpticalPhasedArray）光學(xué)相控陣技術(shù)。OPA運用相干原理,，采用多個光源組成陣列,，通過調(diào)節(jié)發(fā)射陣列中每個發(fā)射單元的相位差，來控制輸出的激光束的方向,。OPA激光雷達(dá)完全是由電信號控制掃描方向,，能夠動態(tài)地調(diào)節(jié)掃描角度范圍，對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行全局掃描或者某一區(qū)域的局部精細(xì)化掃描,，一個激光雷達(dá)就可能覆蓋近/中/遠(yuǎn)距離的目標(biāo)探測,。優(yōu)點：純固態(tài)Lidar，體積小,，易于車規(guī),；掃描速度快（一般可達(dá)到MHz量級以上）；精度高（可以做到μrad量級以上）,；可控性好（可以在感興趣的目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行高密度掃描），缺點：易形成旁瓣,，影響光束作用距離和角分辨率,，使激光能量被分散,；加工難度高：光學(xué)相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長；探測距離很難做到很遠(yuǎn),。覽沃 Mid - 360 混合固態(tài)技術(shù)優(yōu)越,，實現(xiàn) 360° 全向超大視場角感知。江蘇多線激光雷達(dá)批發(fā)

激光雷達(dá)在建筑施工中用于精確測量和定位,。河南無人駕駛激光雷達(dá)

如今,，LiDAR經(jīng)常用于創(chuàng)建所處空間的三維模型。自主導(dǎo)航是使用LiDAR系統(tǒng)生成的點云數(shù)據(jù)的應(yīng)用之一,。微型LiDAR系統(tǒng)甚至能夠嵌入在手機大小的設(shè)備中,。LiDAR 在現(xiàn)實世界中如何發(fā)揮作用，自主導(dǎo)航中的態(tài)勢感知是LiDAR的一個較引人入勝的應(yīng)用,。任何移動車輛的態(tài)勢感知系統(tǒng)都需要同樣了解其周圍的靜止和移動物體,。例如，雷達(dá)技術(shù)長期以來用于探測飛機,。對于地面車輛,，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)LiDAR非常有用，因為它能夠確定物體的距離并且在方向性上非常精確,。探測光束能夠在角度上精確定向并快速掃描,，據(jù)此創(chuàng)建三維模型點云數(shù)據(jù)。因為車輛周圍的情況是高度動態(tài)的,，所以快速掃描能力對這類應(yīng)用至關(guān)重要,。河南無人駕駛激光雷達(dá)