優(yōu)劣勢(shì)分析：優(yōu)點(diǎn)：FLASH激光雷達(dá)較大的優(yōu)勢(shì)在于可以一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來(lái)完成探測(cè),，且成像速度快。體積小,，易安裝,，易融入車的整體外觀設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔,，元件極少,，成本低。信號(hào)處理電路簡(jiǎn)單,，消耗運(yùn)算資源少,，整體成本低。刷新頻率可高達(dá)3MHz,，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬(wàn)倍,，實(shí)時(shí)性好，因此易過(guò)車規(guī),。缺點(diǎn)：不過(guò)FLASH激光單點(diǎn)面積比掃描型激光單點(diǎn)大,，因此其功率密度較低，進(jìn)而影響到探測(cè)精度和探測(cè)距離（低于50米）,。要改善其性能,，需要使用功率更大的激光器,，或更先進(jìn)的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點(diǎn)亮,，以取得掃描器的效果,。激光雷達(dá)在地質(zhì)勘探中實(shí)現(xiàn)了對(duì)地下礦藏的精確定位。上海地面激光雷達(dá)市價(jià)

激光雷達(dá),，也稱光學(xué)雷達(dá)（LIght Detection And Ranging）是激光探測(cè)與測(cè)距系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱,，它通過(guò)測(cè)定傳感器發(fā)射器與目標(biāo)物體之間的傳播距離，分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小,、反射波譜的幅度,、頻率和相位等信息，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息,。自上世紀(jì)60年代激光被發(fā)明不久,，激光雷達(dá)就大規(guī)模發(fā)展起來(lái)。而測(cè)距原理上目前主要以飛行時(shí)間（time of flight）法為主,，利用發(fā)射器發(fā)射的脈沖信號(hào)和接收器接受到的反射脈沖信號(hào)的時(shí)間間隔來(lái)計(jì)算和目標(biāo)物體的距離,。重慶三維激光雷達(dá)全新 Mid - 360，為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航避障等帶來(lái)全新感知方案,。

配準(zhǔn) registration,，ICP 算法較早由 Chen and Medioni，and Besl and McKay 提出,。其算法本質(zhì)上是基于較小二乘法的較優(yōu)配準(zhǔn)方法,。該算法重復(fù)進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)關(guān)系點(diǎn)對(duì)，計(jì)算較優(yōu)剛體變換這一過(guò)程,，直到根據(jù)點(diǎn)對(duì)的歐氏距離定義的損失函數(shù)滿足正確配準(zhǔn)的收斂精度要求,。ICP 是一個(gè)普遍使用的配準(zhǔn)算法，主要目的就是找到旋轉(zhuǎn)和平移參數(shù),，將兩個(gè)不同坐標(biāo)系下的點(diǎn)云,，以其中一個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系，另一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過(guò)旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點(diǎn)云重合部分完全重疊,。

目前,，LiDAR已普遍應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。在大氣科學(xué)中,，LiDAR被用于空氣質(zhì)量監(jiān)測(cè)和污染物檢測(cè),；在天文學(xué)領(lǐng)域，LiDAR技術(shù)可用于觀察行星表面地貌特征以及太陽(yáng)系內(nèi)其他天體的形態(tài)結(jié)構(gòu),；在工程建設(shè)方面,，利用LiDAR技術(shù)可以快速獲取地形數(shù)據(jù)、制作數(shù)字高程模型（DEM）以及生成精確的三維地圖,；而在汽車領(lǐng)域中,，人們普遍認(rèn)為L(zhǎng)iDAR是一項(xiàng)關(guān)鍵的光學(xué)距離感知技術(shù),，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域得到了普遍應(yīng)用。幾乎所有投入自動(dòng)駕駛研發(fā)的廠商都將LiDAR視為一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù),，并且已經(jīng)有一些低成本、小體積的LiDAR系統(tǒng)被應(yīng)用于高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems, ADAS）,。覽沃 Mid - 360 體積小巧,，可為 10cm 小盲區(qū)，嵌入式安裝實(shí)現(xiàn)無(wú)盲區(qū)覆蓋,。

也有使用相干法,，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達(dá)發(fā)射一束連續(xù)的光束，頻率隨時(shí)間穩(wěn)定地發(fā)生變化,。由于源光束的頻率在不斷變化,，光束傳輸距離的差異會(huì)導(dǎo)致頻率的差異，將回波信號(hào)與本振信號(hào)混頻并經(jīng)低通濾波后,，得到的差頻信號(hào)是光束往返時(shí)間的函數(shù),。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)不會(huì)受到其他激光雷達(dá)或太陽(yáng)光的干擾且無(wú)測(cè)距盲區(qū)；還可以利用多普勒頻移測(cè)量物體的速度和距離,。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎,，但是面對(duì)的技術(shù)挑戰(zhàn)不少，例如發(fā)射激光的線寬限制,、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍,、線性脈沖頻率變化的線性度，以及單個(gè)線性調(diào)頻脈沖的可復(fù)制性等,。物流分揀依靠激光雷達(dá)引導(dǎo)機(jī)械臂,，快速準(zhǔn)確分揀貨物。上海無(wú)人礦車激光雷達(dá)

激光雷達(dá)在物流領(lǐng)域提高了貨物分揀和配送的效率,。上海地面激光雷達(dá)市價(jià)

當(dāng)我們用當(dāng)前幀和整個(gè)點(diǎn)云地圖進(jìn)行匹配的時(shí)候,，我們便能得到傳感器在整個(gè)地圖中的位姿，從而實(shí)現(xiàn)在地圖中的定位,。傳感器車規(guī)化,，固態(tài)激光雷達(dá)取消了機(jī)械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機(jī)械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點(diǎn),，是激光雷達(dá)的發(fā)展方向,。除了這兩大迫切解決的痛點(diǎn)外，目前量產(chǎn)的激光雷達(dá)探測(cè)距離不足,，只能滿足低速場(chǎng)景（如廠區(qū)內(nèi),、校園內(nèi)等）的應(yīng)用。日常駕駛,、高速駕駛的場(chǎng)景仍在測(cè)試過(guò)程中,。當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價(jià)格十分昂貴,，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價(jià)分別為 8 萬(wàn)/4 萬(wàn)/8 千美元。一方面,，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源,、轉(zhuǎn)鏡、接收器,、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成,，制造難度大、物料成本較高,；另一方面,，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車、需求量小,，研發(fā)費(fèi)用等固定成本難以攤薄,。 量產(chǎn) 100 萬(wàn)臺(tái) VLP-32后，那么其售價(jià)將會(huì)降至 400 美元左右,。上海地面激光雷達(dá)市價(jià)