早在上個世紀60年代,，當人類制造出激光器后，科學家們根據(jù)激光的特性,，較早提出的應用就是測距,。在1967年7月,，美國人進行了頭一次載人登月飛行,，就在月球上安裝了一個發(fā)射裝置用于測算地球和月球的距離,。隨后,，正值冷戰(zhàn)時期的人們，將激光應用在了制彈上,。飛機發(fā)射激光照射目標,，同時投擲激光制彈對準目標飛行，用激光隨時修正自己的飛行路線,，精確度非常高,。20世紀70年代末，美國國家航空航天局（NASA）成功研制出一種具有掃描和高速數(shù)據(jù)記錄能力的機載海洋激光雷達,。用在大西洋和切薩皮克灣進行了水深的測定,，并且繪制出水深小于10m的海底地貌。此后,，機載激光雷達系統(tǒng)蘊含的巨大應用潛力開始受到關注,，并很快被應用到陸地地形勘測研究當中。Mid - 360 輕巧易嵌入,，為移動機器人外觀設計帶來更多創(chuàng)意空間,。河南多線激光雷達

測距精度：激光雷達對同一距離下的物體多次測試所得數(shù)據(jù)之間的一致程度,精度越高表示測量的隨機誤差越小。多傳感器標定：將多傳感器得到的各自局部空間坐標下的測量數(shù)據(jù)轉換到一個統(tǒng)一的空間坐標系的過程,?？煽啃裕阂话阒府a品可靠性,是組件、產品,、系統(tǒng)在一定時間內,、在一定條件下無故障地執(zhí)行指定功能的能力或可能性,。安全性：產品在使用,、儲運、銷售等過程中,保障人體健康和人身,、財產安全免受傷害或損失的能力或可能性,包括功能安全,、網(wǎng)絡安全、激光安全等,。浙江四探頭激光雷達設備激光雷達的精密設計使其能在狹小空間內準確測量,。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機電系統(tǒng)）,，是將原本激光雷達的機械結構通過微電子技術集成到硅基芯片上,。本質上而言MEMS激光雷達并沒有做到完全取消機械結構，所以它是一種半固態(tài)激光雷達,。工作原理,，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結構是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動和扭轉往復運動,，將激光管反射到不同的角度完成掃描,，而激光發(fā)生器本身固定不動,。其次，MEMS的振動角度有限導致視場角比較?。ㄐ∮?20度）,，同時受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術的有效探測距離只有50米,，F(xiàn)OV角度只能達到30度,，多用于近距離補盲或者前向探測。

激光雷達結構,，激光雷達的關鍵部件按照信號處理的信號鏈包括控制硬件DSP（數(shù)字信號處理器）,、激光驅動、激光發(fā)射發(fā)光二極管,、發(fā)射光學鏡頭,、接收光學鏡頭、APD（雪崩光學二極管）,、TIA（可變跨導放大器）和探測器,，如下圖所示。其中除了發(fā)射和接收光學鏡頭外,，都是電子部件,。隨著半導體技術的快速演進，性能逐步提升的同時成本迅速降低,。但是光學組件和旋轉機械則占具了激光雷達的大部分成本,。激光雷達的種類，把激光雷達按照掃描方式來分類,，目前有機械式激光雷達,、半固態(tài)激光雷達和固態(tài)激光雷達三大類。其中機械式激光雷達較為常用,，固態(tài)激光雷達為未來業(yè)界大力發(fā)展方向,，半固態(tài)激光雷達是機械式和純固態(tài)式的折中方案，屬于目前階段量產裝車的主力軍,。Mid - 360 作為新選擇,，讓移動機器人在更多場景精確感知環(huán)境。

點頻,，即周期采集點數(shù),，因為激光雷達在旋轉掃描，因此水平方向上掃描的點數(shù)和激光雷達的掃描頻率有一定的關系,，掃描越快則點數(shù)會相對較少,，掃描慢則點數(shù)相對較多。一般這個參數(shù)也被稱為水平分辨率，比如激光雷達的水平分辨率為 0.2°,，那么掃描的點數(shù)為 360°/0.2°=1800,，也就是說水平方向會掃描 1800 次。那么激光雷達旋轉一周,，即一個掃描周期內掃描的點數(shù)為 1800*64=115200,。比如禾賽 64 線激光雷達，掃描頻率為 10Hz 的時候水平角分辨率為 0.2°,，在掃描頻率為 20Hz 的時候角分辨率為 0.4°（掃描快了,，分辨率變低了）。輸出的點數(shù)和計算的也相符合 1152000 pts/s,?？蛇_ 70 米 @80% 反射率探測，覽沃 Mid - 360 室內外感知表現(xiàn)如一,。覽沃激光雷達規(guī)格

覽沃 Mid - 360 抗干擾能力強,，室內多雷達信號混行也能穩(wěn)定工作。河南多線激光雷達

在體積限制下,，F(xiàn)lash激光雷達的功率密度不能很高,。因此，F(xiàn)lash激光雷達目前的問題是,，由于功率密度的限制,，無法考慮三個參數(shù)：視場角、檢測距離和分辨率,，即如果檢測距離較遠,，則需要放棄視場角或分辨率；如果需要高分辨率,，則需要放棄視場角或檢測距離,。Flash激光雷達采用面光源泛光成像，其發(fā)射的光線會散布在整個視場內,，因此不需要折射就可以覆蓋FOV區(qū)域了,，難點在于如何提升其功率密度從而提升探測精度和距離，目前通常使用VCSEL光源組成二維矩陣形成面光源,。河南多線激光雷達