工作原理,，相控陣?yán)走_(dá)發(fā)射的是電磁波,，OPA（Optical Phase Array的簡稱,即光學(xué)相控陣）激光雷達(dá)發(fā)射的是光,，而光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性，所以原理上是一樣的,。波與波之間會產(chǎn)生干涉現(xiàn)象,，通過控制相控陣?yán)走_(dá)平面陣列各個陣元的電流相位，利用相位差可以讓不同的位置的波源會產(chǎn)生干涉（類似的是兩圈水波相互疊加后,，有的方向會相互抵消,，有的會相互增強(qiáng)），從而指向特定的方向,，往復(fù)控制便得以實(shí)現(xiàn)掃描效果,。利用光的相干性質(zhì)，通過人為控制相位差實(shí)現(xiàn)不同方向的光發(fā)射效果,；我們知道光和電磁波一樣也表現(xiàn)出波的特性,，因此同樣可以利用相位差控制干涉讓激光“轉(zhuǎn)向”特定的角度，往復(fù)控制實(shí)現(xiàn)掃描效果,。物流分揀依靠激光雷達(dá)引導(dǎo)機(jī)械臂,，快速準(zhǔn)確分揀貨物。Horizon激光雷達(dá)設(shè)備

激光雷達(dá)是自動駕駛領(lǐng)域非常依賴的傳感器,，越來越多的自動駕駛公司看好激光雷達(dá)的應(yīng)用前景,。激光雷達(dá)具有較高的分辨率，可以記錄周圍環(huán)境的三維信息,，激光雷達(dá)是主動發(fā)射型設(shè)備,，對光照的變化不敏感，在有光照變化和夜晚等場景基本不會受到影響,。此外激光雷達(dá)能夠提供水平360度的視野范圍,，保證整個自動駕駛車基本上沒有視野盲區(qū)。但是激光雷達(dá)懼怕霧霾天氣,，因?yàn)殪F霾顆粒的大小非常接近激光的波長,，激光照射到霧霾顆粒上會產(chǎn)生干擾，導(dǎo)致效果下降,。隨著技術(shù)的進(jìn)步,，以及成本的下降，激光雷達(dá)會普及到更多領(lǐng)域,。重慶微波激光雷達(dá)環(huán)境監(jiān)測時激光雷達(dá)追蹤污染物,，評估區(qū)域環(huán)境質(zhì)量。

激光雷達(dá)的工作原理：對人畜無害的紅外光束Light Pluses發(fā)射,、反射和接收來探測物體,。能探測的對象：白天或黑夜下的特定物體與車之間的距離。甚至由于反射度的不同,，車道線和路面也是可以區(qū)分開來的,。哪些物體無法探測：光束無法探測到被遮擋的物體,。車用激光雷達(dá)工作原理就是蝙蝠測距用的回波時間（Time of Flight，縮寫為TOF）測量方法,。分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小,、反射波譜的幅度、頻率和相位等信息,，輸出點(diǎn)云,，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息。

激光雷達(dá)難點(diǎn)：當(dāng)周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時,，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標(biāo)能夠被測到,。由于光線在透明介質(zhì)中會發(fā)生折射，被測目標(biāo)實(shí)際上位于折射光路上,，而測量結(jié)果則位于直線光路上,，測量出的目標(biāo)位置會發(fā)生偏差,，此外,，雷達(dá)也可能會收到兩個反射回波，一個來自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實(shí)際目標(biāo)表面的反射,，另一個來自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射,，此時的測量結(jié)果不確定，有可能是介質(zhì)表面,，也可能是實(shí)際目標(biāo),。激光雷達(dá)能夠快速捕獲運(yùn)動目標(biāo)的動態(tài)信息。

這類形體對現(xiàn)實(shí)世界的表達(dá)能力有限,，絕大部分目標(biāo)難以用這些形體或其組合來近似,。后續(xù)研究主要集中于三維自由形態(tài)目標(biāo)的識別，所謂自由形態(tài)目標(biāo),，即表面除了頂點(diǎn),、邊緣以及尖拐處之外處處都有良好定義的連續(xù)法向量的目標(biāo)（如飛行器、汽車,、輪船,、建筑物、雕塑,、地表等）,。由于現(xiàn)實(shí)世界中的大部分物體均可認(rèn)為是自由形態(tài)目標(biāo)，因此三維自由形態(tài)目標(biāo)識別算法的研究較大程度上擴(kuò)展了識別系統(tǒng)的適用范圍,。在過去二十余年間,，三維目標(biāo)識別任務(wù)針對的數(shù)據(jù)量不斷增加，識別難度不斷上升,，而識別率亦不斷提高,。Mid - 360 輕巧易嵌入,，為移動機(jī)器人外觀設(shè)計帶來更多創(chuàng)意空間。安徽國產(chǎn)激光雷達(dá)廠商

在智能物流中引導(dǎo) AGV 小車,，提升貨物搬運(yùn)倉儲效率,。Horizon激光雷達(dá)設(shè)備

也有使用相干法，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達(dá)發(fā)射一束連續(xù)的光束,，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化,。由于源光束的頻率在不斷變化，光束傳輸距離的差異會導(dǎo)致頻率的差異,，將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后,，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù)。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達(dá)不會受到其他激光雷達(dá)或太陽光的干擾且無測距盲區(qū),；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離,。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎，但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少,，例如發(fā)射激光的線寬限制,、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍、線性脈沖頻率變化的線性度,，以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復(fù)制性等,。Horizon激光雷達(dá)設(shè)備