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1,、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好,；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網標準,，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網協(xié)議發(fā)展的,，可以跟其他的以太網協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網絡中可以使用普通的以太網設備,，如以太網線,，以太網卡，交換機,，路由器等,。任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機,，帶有以太網控制器的嵌入式設備,。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網技術,。EtherCAT比較大利用以太網帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸,，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高,，數(shù)據(jù)...

EtherCAT總線驅動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用,。EtherCAT伺服驅動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us,，500us,，1ms,，2ms，4ms,，連接時自動匹配控制器周期,，不需要設置，當通訊周期無法自動匹配時,，通訊失敗,，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）?？刂破饕话隳J為1ms,，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小,，位置控制越精細,，響應速度也更快。2.驅動器PDO設置驅動器的PDO是必要的配置,，**著當前驅動器包含的功能,。PDO全名為(ProcessDa...

單個以太網幀**多可進行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當于12000個數(shù)字輸入和輸出,，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs,。100個伺服軸的通訊也非常快速：可在每100μs中更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài),，分布時鐘技術使軸的同步偏差小于1微秒,。而即使是在保證這種性能的情況下，帶寬仍足以實現(xiàn)異步通訊,，如TCP/IP,、下載參數(shù)或上載診斷數(shù)據(jù)。超高性能的EtherCAT技術可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念,。EtherCAT使通訊技術和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應,，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運行速度更快,。EtherCA...

EtherCAT運用了被稱為“動態(tài)處理”的優(yōu)勢,。CAT是ControlAutomationTechnology（自動控制技術）的簡稱。EtherCAT始于電報,。其機制被應用于現(xiàn)代技術,。基本上,，這是一種接收1條消息并發(fā)送1條消息的機制,。數(shù)據(jù)被發(fā)送之后，在被節(jié)點級別處理之前會被存儲起來。通過這一方式,，實現(xiàn)了高速,、高效的數(shù)據(jù)交換。所有節(jié)點可以“查看”從該節(jié)點通過的所有數(shù)據(jù),。在添加來自節(jié)點的信息之前先讀取數(shù)據(jù)字符串。由于所有節(jié)點都能查看其他節(jié)點發(fā)送的消息,，因此這一機制具有靈活的柔性拓撲結構,。由于其協(xié)議也靈活且具備高安全性，所以該技術也是一種非常熱門的備選方案,。CAT使用單獨的接線來發(fā)送和接收數(shù)據(jù),。CA...

郵箱協(xié)議數(shù)據(jù)包含郵箱頭和郵箱數(shù)據(jù)，郵箱頭主要表示郵箱數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)類型,。在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中,，進一步包含有COE、EOE,、FOE等協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù),。以EOE為例，通常情況下,，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導碼和FCS校驗）,。但從站的郵箱大小有限，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數(shù)據(jù),。因此,，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前，需要將其分成多個段傳輸,，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范,。此外，從站EtherNet網絡還設計MAC,、IP,、網關地址等參數(shù)配置，也需要通過郵箱進行配置,，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范,。因此，ETG定義了EoE服務規(guī)范來應對這些需求,，它被放置在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中,。整個ETher...

EtherCAT是一種實時以太網總線協(xié)議，是以以太網為基礎的現(xiàn)場總線系統(tǒng),，EtherCAT已成為工業(yè)自動化領域中很受歡迎的總線協(xié)議之一,，被廣泛應用于機器人、自動化生產線,、運動控制等場景,。EtherCAT使用標準的IEEE802.3以太網幀,，單從以太網角度看，ETherCAT是二層網絡,，常說的MAC層,，以太網幀頭使用以太網類型0x88A4來和其他以太網幀相區(qū)別。EtherCAT采用主從結構進行訪問控制,，通信關系始終由主站發(fā)起,。主站使用標準的以太網接口，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片來處理子報文,。EtherCAT總線控制作為...

EtherCAT總線驅動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用,。EtherCAT伺服驅動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us,，500us,，1ms，2ms,，4ms,，連接時自動匹配控制器周期，不需要設置,，當通訊周期無法自動匹配時,，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）,?？刂破饕话隳J為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期,。伺服周期越小,，位置控制越精細，響應速度也更快,。2.驅動器PDO設置驅動器的PDO是必要的配置,，**著當前驅動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDa...

EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢呢,？傳輸速度特別快,。在以太網控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的,。設備集成與拓展非常方便,。所有支持EtherCAT總線控制的驅動器，IO模塊等設備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中,。接線簡化,，成本降低。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便，使得我們的接線工作大為簡化,。只需要一根網線從EtherCAT總線控制卡連接到驅動器和IO模塊等設備上,，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅動器上或者是接在總線模塊IO模塊上，這樣就**降低我們的接線成本,。EtherCAT采用主從結構進行訪問控制,，通信關系始終由主站發(fā)起。吉林E...

在以太網傳輸中,，ethercat是一種**協(xié)議,，它需要使用特定的物理層電纜準確無誤地傳遞數(shù)據(jù)。與普通網線相比,，ethercat網線有一些獨特的設計要求：1.ethercat網線線芯定義ethercat網線需要使用四對雙絞線，每個線芯都需要具有恰當?shù)膮?shù)值,。其中一對用于傳輸數(shù)據(jù),，另一對用于提供時鐘同步信號。2.ethercat網線和普通網線區(qū)別相比之下,，普通的以太網網線只需要兩對線芯就可以發(fā)送和接收數(shù)據(jù),，不需要提供時鐘同步信號。此外,，ethercat網線需要能夠快速響應控制系統(tǒng)的變化,，必須具有低延遲的特性。ethercat網線需要能夠快速響應控制系統(tǒng)的變化,，必須具有低延遲的特性,。上海國產Ethe...

區(qū)別：Ethercat修改了Ethernet數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，將Ethernet的對等模式變成了主從模式,，因此沒有Ethernet的碰撞檢測和載波***,。EtherCAT（以太網控制自動化技術）是一個以以太網為基礎的開放架構的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，它符合甚至降低了現(xiàn)場總線的使用成本,。EtherCat不使用標準的芯片,，一般不使用交換機，軟件也不是標準的,，對以太網的數(shù)據(jù)幀進行了一些修改,。Ethernet是工業(yè)以太網，EtherCAT是基于Ethernet的一種通信技術,，通過獨有的EtherCAT協(xié)議完成通信,。通信性價比是目前為止比較高的。ETG已經逐漸將各大設備制造廠家的設備（主站和伺服等）連接在了一起,，E...

PROFINET網線顏色意義,四芯profinet網線,ethercat網線,工業(yè)profinet網線,工業(yè)ethercat網線,pn通訊線1：profinet傳輸介質profinet網線,采用綠色護套,，4芯屏蔽網線4X22AWG，芯線顏色為,白色，黃色,，藍色,，橘色，屏蔽層為鋁箔屏蔽加鍍錫銅網編織屏蔽,，目前型號規(guī)格為見下圖profinet常用通訊電纜三種類型profinettypea類型工業(yè)以太網電纜pvc綠色4x22awg/1固定布線profinettypeb類型工業(yè)以太網電纜pvc綠色4x22awg/7偶爾移動布線柔性布線profinettypec類型工業(yè)以太網電纜PUR綠色4x22awg...

這種網絡性能優(yōu)勢在具有相對中等運算能力的小型控制器中較為明顯,。EtherCAT周期時間如此之短，使得它可以在兩個控制周期之間完成,。因此,，控制器總是能夠獲取***的輸入數(shù)據(jù)；輸出以**小的延遲尋址,。無需增強本身的運算能力,，控制器的響應行為就能夠得到***改善。借助于從站硬件集成和網絡控制器主站的直接內存存取,，整個協(xié)議的處理過程都在硬件中得以實現(xiàn),，因此，完全**于協(xié)議堆棧的實時運行系統(tǒng),、CPU性能或軟件實現(xiàn)方式,。1000個I/O的更新時間只需30μs，其中還包括I/O周期時間,。EtherCAT伺服驅動器支持不同周期,，通訊周期主要有250us，500us,，1ms,，2ms，4ms連接時自動匹配控制器周...

1,、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活,；②通訊速度快；③同步特性好,；2,、EtherCAT特性：①完全符合以太網標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網協(xié)議發(fā)展的,，可以跟其他的以太網協(xié)議并存于同一總線,。EtherCAT網絡中可以使用普通的以太網設備，如以太網線,，以太網卡,，交換機，路由器等,。任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站,。如：PC機,，帶有以太網控制器的嵌入式設備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網技術。EtherCAT比較大利用以太網帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸,，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高,，數(shù)據(jù)...

EtherCAT名稱的由來是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自動化技術的以太網,，其實也就是工業(yè)以太網的一種,。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術協(xié)會）負責研發(fā)并推廣的一種實時以太網技術，它是一種開放的網絡協(xié)議,，可以進行主從設備之間的通信,。EtherCAT 的運行機制EtherCAT的關鍵在于每個節(jié)點對以太網數(shù)據(jù)幀進行處理。在通信過程中,，每個從站從主站發(fā)送過來的數(shù)據(jù)幀中讀取數(shù)據(jù),，與此同時，將自身產生的數(shù)據(jù)插入到該數(shù)據(jù)幀中,，然后轉發(fā)到下一個從站。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率,，通常一個數(shù)據(jù)幀就可以完成一個周期的通...

EtherCAT是一種實時以太網總線協(xié)議,，是以以太網為基礎的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，EtherCAT已成為工業(yè)自動化領域中很受歡迎的總線協(xié)議之一,，被廣泛應用于機器人,、自動化生產線、運動控制等場景,。EtherCAT使用標準的IEEE802.3以太網幀,，單從以太網角度看，ETherCAT是二層網絡,，常說的MAC層,，以太網幀頭使用以太網類型0x88A4來和其他以太網幀相區(qū)別。EtherCAT采用主從結構進行訪問控制,，通信關系始終由主站發(fā)起,。主站使用標準的以太網接口，從站使用專門的ETherCAT從站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片來處理子報文,。工業(yè)以太網EtherCAT憑...

ethercat總線的功率是1000,，而與普通網線的功率是1100，區(qū)別是功率不一樣,。EtherCAT的周期時間短,，是因從站的微處理器不需處理以太網的封包,。所有程序資料都是由從站控制器的硬件來處理。此特性再配合EtherCAT的機能原理,，使得EtherCAT可以成為高性能的分散式I/O系統(tǒng)：包含一千個分散式數(shù)位輸入/輸出的程序資料交換只需30us,，相當于在100Mbit/s的以太網傳輸125個字節(jié)的資料。讀寫一百個伺服軸的系統(tǒng)可以以10kHz的速率更新,，一般的更新速率約為1–30kHz,，但也可以使用較低的更新速率，以避免太頻繁的直接內存存取影響主站個人電腦的運作,。雙交線做法有兩種國際標準,，EI...

EtherCAT特性（1）完全符合以太網標準。EtherCAT是對傳統(tǒng)的以太網協(xié)議進行修改,，因此可以與其他以太網協(xié)議并存于統(tǒng)一總線,。EtherCAT網絡中也可以使用普通的以太網設備，例如以太網線,、以太網卡,、交換機、路由器等設備,。此外,，任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站，包括PC計算機,、帶有以太網控制器的嵌入式設備,。（2）***的性能。EtherCAT是基于以太網技術,，數(shù)據(jù)傳輸速度可以達到100Mbit/s,，是快的工業(yè)以太網技術。EtherCAT利用以太網帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸,，有效數(shù)據(jù)利用率高,，可達90%以上。另外EtherCAT數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高,，數(shù)據(jù)刷新周期小于10...

總線形,、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構。因此,，由于現(xiàn)場總線而得名的總線結構或線型結構也可用于以太網,，并且不受限于級聯(lián)交換機或集線器的數(shù)量。***的系統(tǒng)連線方法是對線型,、分支或樹叉結構進行拓撲組合,。因為所需接口在I/O模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機,。當然,，仍然可以使用傳統(tǒng)的,、基于以太網的星型拓撲結構。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活,、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號,，兩臺設備之間的比較大電纜長度為100m。還可通過交換機或介質轉換器實現(xiàn)不同以太網連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合,。信號變量可以根據(jù)每個電纜間距單...

EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活,；②通訊速度快；③同步特性好,；2,、EtherCAT特性：①完全符合以太網標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網協(xié)議發(fā)展的,，可以跟其他的以太網協(xié)議并存于同一總線,。EtherCAT網絡中可以使用普通的以太網設備，如以太網線,，以太網卡,，交換機，路由器等,。任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站,。如：PC機，帶有以太網控制器的嵌入式設備,。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達100Mbit/s,，是**快的工業(yè)以太網技術。EtherCAT比較大利用以太網帶寬進行數(shù)據(jù)傳輸,，有效數(shù)據(jù)利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實時性很高,，數(shù)據(jù)刷新...

EtherCAT名稱的由來是：EthernetforControlAutomationTechnology,，也就是用于控制自動化技術的以太網，其實也就是工業(yè)以太網的一種,。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術協(xié)會）負責研發(fā)并推廣的一種實時以太網技術,，它是一種開放的網絡協(xié)議，可以進行主從設備之間的通信,。EtherCAT 的運行機制EtherCAT的關鍵在于每個節(jié)點對以太網數(shù)據(jù)幀進行處理,。在通信過程中，每個從站從主站發(fā)送過來的數(shù)據(jù)幀中讀取數(shù)據(jù),，與此同時,，將自身產生的數(shù)據(jù)插入到該數(shù)據(jù)幀中，然后轉發(fā)到下一個從站,。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率,，通常一個數(shù)據(jù)幀就可以完成一個周期的通...

EtherCAT運用了被稱為“動態(tài)處理”的優(yōu)勢,。CAT是ControlAutomationTechnology（自動控制技術）的簡稱。EtherCAT始于電報,。其機制被應用于現(xiàn)代技術,。基本上,，這是一種接收1條消息并發(fā)送1條消息的機制,。數(shù)據(jù)被發(fā)送之后，在被節(jié)點級別處理之前會被存儲起來,。通過這一方式,，實現(xiàn)了高速、高效的數(shù)據(jù)交換,。所有節(jié)點可以“查看”從該節(jié)點通過的所有數(shù)據(jù),。在添加來自節(jié)點的信息之前先讀取數(shù)據(jù)字符串。由于所有節(jié)點都能查看其他節(jié)點發(fā)送的消息,，因此這一機制具有靈活的柔性拓撲結構,。由于其協(xié)議也靈活且具備高安全性，所以該技術也是一種非常熱門的備選方案,。CAT使用單獨的接線來發(fā)送和接收數(shù)據(jù),。CA...

EtherCAT總線驅動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅動器一般支持不同周期,，通訊周期主要有250us,，500us，1ms,，2ms,，4ms，連接時自動匹配控制器周期,，不需要設置,，當通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗,，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）,。控制器一般默認為1ms,，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期,。伺服周期越小，位置控制越精細,，響應速度也更快,。2.驅動器PDO設置驅動器的PDO是必要的配置，**著當前驅動器包含的功能,。PDO全名為(ProcessDa...

隨著工業(yè)自動化不斷發(fā)展,，傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線技術已經逐漸無法滿足控制領域的要求,。工業(yè)以太網憑借其傳輸速度快、數(shù)據(jù)包容量大,、傳輸距離長,、性價比高等優(yōu)點，成為當今工業(yè)現(xiàn)場總線技術的重要發(fā)展方向［1］,。其中由德國BECKHOFF公司開發(fā)的實時工業(yè)以太網EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology),，以高性能、低成本,、應用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領域得到了***的應用和迅速的發(fā)展,。國內外均有EtherCAT應用于高精度電機驅動控制的實例，市面上的伺服驅動器也大多已集成EtherCAT通信接口,，可直接配置作為EtherCAT從站,。要實現(xiàn)基于EtherCAT的電機驅...

RxPDO：主站傳送數(shù)據(jù)給從站。TxPDO：從站傳送數(shù)據(jù)給主站,。EtherCAT總線上控制器為主站,，伺服驅動器為從站。如6040h控制字（用于控制伺服軸的使能,、啟動,、停止、報警,、復位等運行狀態(tài)）,，每個數(shù)據(jù)字典Index可包含32個子字典Sub-Index。數(shù)據(jù)字典的功能和初始值查看驅動器手冊的描述,。數(shù)據(jù)字典的編號及功能是協(xié)議本身就確定好的,，用戶只需按照數(shù)據(jù)字典的描述設置數(shù)據(jù)字典的bit位，所有的標準EtherCAT設備都使用一套數(shù)據(jù)字典,。EtherCAT初始化過程中必須進行驅動器PDO配置,，“DRIVE_PROFILE”指令配置驅動器的PDO列表，目前提供約20幾種配置選擇,，每種配置包含哪些數(shù)...

總線形,、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構,。因此,，由于現(xiàn)場總線而得名的總線結構或線型結構也可用于以太網，并且不受限于級聯(lián)交換機或集線器的數(shù)量,。***的系統(tǒng)連線方法是對線型,、分支或樹叉結構進行拓撲組合。因為所需接口在I/O模塊等很多設備中都已存在,，所以無需附加交換機,。當然,，仍然可以使用傳統(tǒng)的、基于以太網的星型拓撲結構,。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活,、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號，兩臺設備之間的比較大電纜長度為100m,。還可通過交換機或介質轉換器實現(xiàn)不同以太網連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合,。信號變量可以根據(jù)每個電纜間距單...

EtherCAT總線驅動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅動器一般支持不同周期,，通訊周期主要有250us,，500us，1ms,，2ms,，4ms，連接時自動匹配控制器周期,，不需要設置,，當通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗,，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）,。控制器一般默認為1ms,，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期,。伺服周期越小，位置控制越精細,，響應速度也更快,。2.驅動器PDO設置驅動器的PDO是必要的配置，**著當前驅動器包含的功能,。PDO全名為(ProcessDa...

ethercat路由器ethernet接口就是網線接口嗎,？答:以太網接口就是網線接口。串行接口是路由器**的串行數(shù)據(jù)線接口,，可用于路由器的固件升級,、診斷和編程。以太網是一種網絡接口,，可以連接到網線,。BRI接口是一種數(shù)據(jù)接口規(guī)范，現(xiàn)在只出現(xiàn)在ISDN路由器上,。以太網端口:以太網端口現(xiàn)在可以說是用來連接100兆安全交換室,。cat通配符？EtherCAT協(xié)議針對程序數(shù)據(jù)進行了優(yōu)化。標準的IEEE802.3以太網幀傳輸以太網類型是0x88a4,。數(shù)據(jù)順序與設備在網站上的物理順序無關,，尋址順序沒有限制。主站可以通過廣播和組播方式與從站通信,。如果需要IP路由,，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包...

安全元件在自動化系統(tǒng)中所需要的任意地方都可以使用。系統(tǒng)中可以使用不同規(guī)模的本地輸入和輸出元件,?？梢愿鶕?jù)需求使用安全或非安全總線端子擴展額外的輸入和輸出。安全邏輯也嵌入到網絡當中,。這樣不用安全擴展的標準PLC可以繼續(xù)處理控制任務,。安全輸入和輸出功能需要的本地安全邏輯由智能化的安全總線端子實現(xiàn)。這節(jié)約了昂貴的安全PLC所帶來的成本,，并可以根據(jù)當前任務隨意裁剪邏輯功能,。只有安全EtherCAT主站和所分配的安全從站通過非安全的標準PLC路由?！毂緟f(xié)議在安全數(shù)據(jù)長度,，通信介質或波特率方面沒有限制?！霦therCAT被用作“黑色通道”,，即，通信系統(tǒng)在安全處理中沒有任何作用,?！靺f(xié)議被鑒定符合IEC6150...

EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結構，所有通信均由主站發(fā)起,。利用以太網設備**處理雙向傳輸（Tx和Rx）的特性,，運行在全雙工模式下，主站發(fā)出的報文可通過Rx線返回主站控制單元,。這種通信機制使整個網絡中不會出現(xiàn)通信***,，從而使網絡具有很好的確定性。整個網絡通信結構如圖1所示,。EtherCAT主站發(fā)出下行報文,，報文包含各個從站所需數(shù)據(jù)，并經過所有從站,。EtherCAT從站在報文經過時,，分析尋址到本站數(shù)據(jù)，根據(jù)相應命令從數(shù)據(jù)幀中抽取或插入數(shù)據(jù),，然后更新相應的工作計數(shù)器(WorkingCounter,WKC),，以標識出該數(shù)據(jù)幀被從站處理過,，并將數(shù)據(jù)幀轉發(fā)到下一個相鄰的從站,。該過程由從站硬件來完成,，這使...

要了解EtherCAT的鏈路層通信機制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標”,，也就是通信到底是需要交換什么東西,，數(shù)據(jù)內容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設備都具有一個數(shù)據(jù)空間,，被稱為DPRAM,，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF,，主站與從站的通信目標就是能夠讀,、寫這段空間內允許被訪問的數(shù)據(jù)。這段空間存在于從站的ESC芯片里,，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進行管理,，后文會進行說明），從而作為中間緩存提供給應用層和主站之間建立起通信的橋梁,。主站使用標準的以太網接口,，從站使用專門的ETherCAT從站控制器...