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另一個(gè)終端通過工業(yè)總線接入到其他非移動(dòng)設(shè)備的控制系統(tǒng)或者子網(wǎng)絡(luò)中,，從而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)設(shè)備與整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的無線通訊互聯(lián)。值得一提的是,，由于光的直線傳播的特點(diǎn),，紅外通訊需要兩端必須一直在一條直線上,，否則會(huì)發(fā)生數(shù)據(jù)終端,。因此紅外通訊不適合設(shè)備有拐彎運(yùn)行的設(shè)備上,。物理信息傳遞離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行過程中與其他設(shè)施進(jìn)行數(shù)據(jù)交互式的數(shù)據(jù)內(nèi)容有大有小,，有些交互內(nèi)容可能只是一些狀態(tài)量0或1,。比如搬運(yùn)機(jī)器人需要通過某道門之前，需要給門傳遞一條開門的請求數(shù)據(jù),，這一數(shù)據(jù)就是簡單的狀態(tài)量0或者1,。由于數(shù)據(jù)量非常小,，實(shí)際應(yīng)用中，可以采用物理觸發(fā)的方式來傳遞狀態(tài)量,，比如在門之前的某個(gè)位置安裝類似于光電開關(guān)之類的傳感器,，并將傳感...

如圖1所示，控制裝置80統(tǒng)一控制搬運(yùn)系統(tǒng)100,?？刂蒲b置80通過無線或者有線的通信控制懸掛式起重機(jī)30以及高架搬運(yùn)車50的動(dòng)作。此外,，控制裝置80也可分為控制懸掛式起重機(jī)30的控制裝置,、和控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置。另外,，懸掛式起重機(jī)30用的控制裝置可以以存儲(chǔ)庫區(qū)域10a為單位分開地配置,，也可統(tǒng)一控制多個(gè)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a、10b,。另外,，控制高架搬運(yùn)車50的控制裝置也可以控制在規(guī)定區(qū)域內(nèi)行駛的多個(gè)高架搬運(yùn)車50。如圖1～圖3所示,，連結(jié)軌道60a連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10a的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)車軌道40的機(jī)架間軌道43,。另外，第二連結(jié)軌道60b連結(jié)存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的起重機(jī)軌道20與高架搬運(yùn)...

并將第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12由第二起重機(jī)40b與高架搬運(yùn)車50共享,，因此無需另外設(shè)置頂棚軌道,，能夠減少頂棚軌道10的鋪設(shè)所需要的成本。另外,，高架搬運(yùn)車50能夠在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11和第二區(qū)段間頂棚軌道14上行駛,，因此如圖5的單點(diǎn)劃線所示，能夠在與,、第二處理裝置tl1,、tl2的裝載端口lp之間進(jìn)行物品2的交接。其結(jié)果是,，在產(chǎn)生,、第二起重機(jī)40a、40b的故障,、或者產(chǎn)生,、第二起重機(jī)40a、40b因其他物品2的搬運(yùn)而顧及不到等狀況的情況下,，能夠暫時(shí)通過高架搬運(yùn)車50進(jìn)行與裝載端口lp之間的物品2的交接,，能夠防止搬運(yùn)效率的降低。并且,，高架搬運(yùn)車50在作為從其他區(qū)域搬運(yùn)來的物品2的搬運(yùn)目的地的裝載端...

起重機(jī)和高架搬運(yùn)車在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道朝向同一方向環(huán)繞行駛,，第二起重機(jī)和高架搬運(yùn)車在第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道朝向同一方向環(huán)繞行駛的情況下,，能夠減少從區(qū)段間頂棚軌道駛?cè)雲(yún)^(qū)段內(nèi)頂棚軌道的高架搬運(yùn)車與沿著該區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的、第二起重機(jī)干擾的可能性,，并且,，能夠簡化高架搬運(yùn)車和、第二起重機(jī)的控制,。另外,，在、第二交接端口配置于,、第二保管部的上層的情況下,，能夠通過高架搬運(yùn)車和、第二起重機(jī)雙方來進(jìn)行物品的移送,，能夠容易地在高架搬運(yùn)車與,、第二起重機(jī)之間進(jìn)行物品的交接。附圖說明圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的搬運(yùn)系統(tǒng)的一個(gè)例子的俯視圖,。圖2表示,、第二處理裝置和裝載端口的一個(gè)例子的圖。圖3表示,、第二保管部和、第二交接...

并將第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12由第二起重機(jī)40b與高架搬運(yùn)車50共享,，因此無需另外設(shè)置頂棚軌道,，能夠減少頂棚軌道10的鋪設(shè)所需要的成本。另外,，高架搬運(yùn)車50能夠在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11和第二區(qū)段間頂棚軌道14上行駛,，因此如圖5的單點(diǎn)劃線所示，能夠在與,、第二處理裝置tl1,、tl2的裝載端口lp之間進(jìn)行物品2的交接。其結(jié)果是,，在產(chǎn)生,、第二起重機(jī)40a、40b的故障,、或者產(chǎn)生,、第二起重機(jī)40a、40b因其他物品2的搬運(yùn)而顧及不到等狀況的情況下,，能夠暫時(shí)通過高架搬運(yùn)車50進(jìn)行與裝載端口lp之間的物品2的交接,，能夠防止搬運(yùn)效率的降低。并且,，高架搬運(yùn)車50在作為從其他區(qū)域搬運(yùn)來的物品2的搬運(yùn)目的地的裝載端...

搬運(yùn)是指地表和近地表的巖屑,、溶解質(zhì)等風(fēng)化物被外營力搬往他處的過程,。外營力包括水流、波浪,、潮汐流與海流,、冰川、地下水,、風(fēng)和生物作用等,。在搬運(yùn)過程中，風(fēng)化物的分選現(xiàn)象以風(fēng)力搬運(yùn)為好,，冰川搬運(yùn)為差,。搬運(yùn)方式主要有推移（滑動(dòng)和滾動(dòng)）、躍移,、懸移和溶移等,。中文名搬運(yùn)外文名Handling應(yīng)用學(xué)科環(huán)境工程適用領(lǐng)域范圍環(huán)境生態(tài)外營力水流、波浪,、潮汐流與海流,、冰川應(yīng)用水文地質(zhì)目錄1作用定義2河流的搬運(yùn)3風(fēng)的搬運(yùn)4冰川的搬運(yùn)5地下水的搬運(yùn)?機(jī)械搬運(yùn)作用?化學(xué)搬運(yùn)作用6生物搬運(yùn)搬運(yùn)作用定義編輯風(fēng)化作用、剝蝕作用的產(chǎn)物以及其他物質(zhì)除少部分殘留原地外,，大部分都要被搬運(yùn)到適當(dāng)?shù)牡胤匠练e下來,，此過程稱搬運(yùn)。搬運(yùn)的...

并在第二處理裝置tl2的裝載端口lp,、第二保管部20b,、以及第二交接端口30b之間搬運(yùn)物品2。例如,，在通過高架搬運(yùn)車50將物品2載置于交接端口30a或者第二交接端口30b的情況下,，起重機(jī)40a能夠移動(dòng)至交接端口30a而通過移送部44a(參照圖4)接收物品2，第二起重機(jī)40b能夠移動(dòng)至第二交接端口30b而通過第二移送部44b(參照圖4)接收物品2,。其后,，起重機(jī)40a能夠行駛至處理裝置tl1的裝載端口lp或者保管部20a，將物品2載置于處理裝置tl1的裝載端口lp或者保管部20a,。另外,，起重機(jī)40a能夠通過移送部44a接收被保管部20a保管的物品2，行駛至處理裝置tl1的裝載端口lp或者交...

桅桿32從起重機(jī)用行駛部31下垂并沿上下方向延伸,，引導(dǎo)升降臺(tái)33,。桅桿32形成為中空或者實(shí)心的棒狀，剖面形成為圓形,、橢圓形,、長圓形、或者四邊形等多邊形,。桅桿32的下端被設(shè)定為從地面空開規(guī)定機(jī)架的狀態(tài),。在圖4中,，上部支承體37經(jīng)由安裝部36而被安裝于起重機(jī)用行駛部31的下方。桅桿32被安裝于上部支承體37的下表面?zhèn)?，成為從起重機(jī)用行駛部31懸吊的狀態(tài),。桅桿32向上部支承體37的安裝例如可以使用螺栓以及螺母等緊固部件，也可以使用焊接等,。此外,，桅桿32可以是一根，例如分別被設(shè)置于起重機(jī)用行駛部31的行駛方向的前后,。升降臺(tái)33在上表面搭載有物品移載部34,，能夠沿著桅桿32升降。升降臺(tái)33具備夾...

通常的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡單,，因此在長時(shí)間的運(yùn)行中穩(wěn)定性高,，故障也較好處理由于搬運(yùn)時(shí)，設(shè)備做出的動(dòng)作較為單一,，因此對應(yīng)的控制系統(tǒng)較易實(shí)現(xiàn)同一個(gè)時(shí)刻,，連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備本身可以存放很多的物料單元，并且可以根據(jù)上下游的條件,，單個(gè)的輸入和輸出物料單位,，所以適合做緩存4.連續(xù)搬運(yùn)的挑戰(zhàn)由于連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備通常為固定非移動(dòng)的設(shè)備，由于這一特性也給連續(xù)搬運(yùn)帶來一些挑戰(zhàn)：柔性受限連續(xù)輸送設(shè)備一旦建設(shè)好并投入運(yùn)行,，基本上就限定了固定的起始點(diǎn)A和固定的終了點(diǎn)B,。不論是起始A點(diǎn)位置變化還是B點(diǎn)位置變化，之前的連續(xù)輸送設(shè)備都無法馬上匹配到新的位置上,。為了使連續(xù)設(shè)備有一定的機(jī)動(dòng)性和柔性,，在一些應(yīng)用場景下,，可以采取的一定的辦法...

在半導(dǎo)體制造工廠等制造工廠中,，配置有保管收納半導(dǎo)體晶圓的foup或者收納中間掩膜的中間掩膜盒等物品的存儲(chǔ)庫。存儲(chǔ)庫具備用于在多個(gè)保管架與交接口之間移載物品的起重機(jī),。作為該起重機(jī)公知有在被配置于頂棚的軌道上行駛的懸掛式起重機(jī),，為了提高物品的移載效率，提出了兩種懸掛式起重機(jī)在共用的軌道上行駛的構(gòu)成(例如,，參照文獻(xiàn)1),。文獻(xiàn)1：國際公開第2016/178347號對于文獻(xiàn)1所記載的存儲(chǔ)庫，兩種懸掛式起重機(jī)雖在共用的軌道上行駛,，但其行駛范圍被限制在配置了存儲(chǔ)庫的一個(gè)存儲(chǔ)庫區(qū)域內(nèi),。因此，在使該懸掛式起重機(jī)向其它的存儲(chǔ)庫區(qū)域移動(dòng)時(shí),，或者為了維護(hù)而使懸掛式起重機(jī)向維護(hù)區(qū)域移動(dòng)時(shí),，需要從軌道取下并搬運(yùn)懸掛式起重...

因此效率會(huì)大受影響,。為了進(jìn)一步提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的效率，參考上節(jié)的效率計(jì)算,，可以得知從下面幾個(gè)方面入手：增加更多的搬運(yùn)設(shè)備到系統(tǒng)中提升離散搬運(yùn)系統(tǒng)的物理運(yùn)行速度提升單臺(tái)設(shè)備的承載量由于離散搬運(yùn)系統(tǒng)的特點(diǎn)是機(jī)動(dòng)性,，也就是搬運(yùn)設(shè)備通過自由移動(dòng)的方式可以在不同的位置之間進(jìn)行搬運(yùn)物料。由于設(shè)備本身是不停移動(dòng)的特點(diǎn),，因此如何解決移動(dòng)通訊的問題是個(gè)挑戰(zhàn),。：多臺(tái)離散搬運(yùn)設(shè)備之間通訊離散搬運(yùn)設(shè)備之間由于在共同完成一項(xiàng)總的上下游搬運(yùn)任務(wù)，因此設(shè)備與設(shè)備之間不可避免的可能會(huì)出現(xiàn)同時(shí)接駁同一個(gè)的上游,，可能會(huì)出現(xiàn)接駁同一個(gè)下游,；設(shè)備與設(shè)備由于同時(shí)在移動(dòng)，可能會(huì)同時(shí)移動(dòng)到同一個(gè)位置,，占用同一個(gè)公共資源（比如都要乘...

,、第二移送部44a、44b具備能夠沿與,、第二行駛部41a,、41b的行駛方向正交的方向伸縮的臂部48、和設(shè)置于臂部48的前端并保持物品2的保持部49,。保持部49通過把持物品2的凸緣部2a而將物品2懸掛保持,。保持部49例如是具有能夠沿水平方向移動(dòng)的爪部49a的卡盤，使爪部49a侵入至物品2的凸緣部的下方,，使保持部49上升,，由此將物品2懸掛保持。在,、第二移送部44a,、44b接收物品2時(shí)，將臂部48伸長而使保持部49配置于物品2的上方,，在使凸緣部2a保持于爪部49a的狀態(tài)下使,、第二升降臺(tái)43a、43b上升,，由此利用保持部49將物品2提起,。接著，,、第二移送部44a,、44b維持利用保持部49保持物...

具體實(shí)施方式以下，參照附圖對實(shí)施方式進(jìn)行說明,。在以下的各圖中,，使用xyz坐標(biāo)系對圖中的方向進(jìn)行說明。在該xyz坐標(biāo)系中，將鉛直方向設(shè)為z方向,，將水平方向設(shè)為x方向,、y方向。x方向是水平方向內(nèi)的一個(gè)方向,，是沿著后述的區(qū)段間頂棚軌道13和第二區(qū)段間頂棚軌道14的方向,。y方向是與x方向正交的方向，是沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11的直線部11a,、和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12的直線部12a的方向,。另外，關(guān)于x,、y,、z方向的各方向，適當(dāng)?shù)貙⑴c箭頭相同一側(cè)稱為+側(cè)(例如,，+x側(cè)),，將其相反側(cè)稱為-x側(cè)(例如，-x側(cè)),。圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的搬運(yùn)系統(tǒng)100的一個(gè)例子的俯視圖,。圖1所示的搬運(yùn)系統(tǒng)100例如設(shè)置...

單車單趟裝載量為l（個(gè)），可以得到搬運(yùn)系統(tǒng)的單位小時(shí)的搬運(yùn)效率為（每小時(shí)可以搬運(yùn)的物料單元個(gè)數(shù)）：E=l*3600/T（個(gè)/小時(shí)）,；在倉儲(chǔ)物流系統(tǒng)中,，上游到下游的搬運(yùn)往往不是一個(gè)簡單的A點(diǎn)到B點(diǎn)，而往往是上游的A1點(diǎn),，A2點(diǎn),，A3點(diǎn)……，下游的是B1點(diǎn),，B2點(diǎn),，B3點(diǎn)……，比如從產(chǎn)線上生產(chǎn)好的成品需要入庫,，產(chǎn)品出現(xiàn)在產(chǎn)線的多個(gè)工位處A1,、A2、A3,，入庫的時(shí)候,，成品不可能只存放于倉庫內(nèi)的一個(gè)點(diǎn),，而實(shí)際情況是不同的物料會(huì)存放于不同的庫位B1,、B2、B3等等,。如上例中的這種離散點(diǎn)類的上下游搬運(yùn)在實(shí)際中是更常見的,，如何計(jì)算這類搬運(yùn)的效率值得我們分析一下。和計(jì)算從A點(diǎn)到B點(diǎn)的搬運(yùn)效率類似，讓搬...

也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b,、10c,、10d)移動(dòng)的情況下使用第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42，在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a移動(dòng)的情況下使用機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41,。另外,，也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c,、10d)移動(dòng)的情況下,，以及在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a移動(dòng)的情況下，使用相同的機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道,。另外,，在法律允許的范圍內(nèi)，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻(xiàn)的內(nèi)容并作為正文記載的一部分,。附圖標(biāo)記的說明lp…裝載端口,、mn…維護(hù)裝置；st…暫存區(qū),；tl…處理...

通常的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡單,，因此在長時(shí)間的運(yùn)行中穩(wěn)定性高，故障也較好處理由于搬運(yùn)時(shí),，設(shè)備做出的動(dòng)作較為單一,，因此對應(yīng)的控制系統(tǒng)較易實(shí)現(xiàn)同一個(gè)時(shí)刻，連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備本身可以存放很多的物料單元,，并且可以根據(jù)上下游的條件,，單個(gè)的輸入和輸出物料單位，所以適合做緩存4.連續(xù)搬運(yùn)的挑戰(zhàn)由于連續(xù)搬運(yùn)設(shè)備通常為固定非移動(dòng)的設(shè)備,，由于這一特性也給連續(xù)搬運(yùn)帶來一些挑戰(zhàn)：柔性受限連續(xù)輸送設(shè)備一旦建設(shè)好并投入運(yùn)行,，基本上就限定了固定的起始點(diǎn)A和固定的終了點(diǎn)B。不論是起始A點(diǎn)位置變化還是B點(diǎn)位置變化,，之前的連續(xù)輸送設(shè)備都無法馬上匹配到新的位置上,。為了使連續(xù)設(shè)備有一定的機(jī)動(dòng)性和柔性，在一些應(yīng)用場景下,，可以采取的一定的辦法...

因此無需在與,、第二起重機(jī)40a、40b對應(yīng)的地上側(cè)(地板面?zhèn)?設(shè)置軌道,，從而能夠以低成本設(shè)置起重機(jī)用的軌道,。如圖4所示，,、第二起重機(jī)40a,、40b分別具備,、第二行駛部41a、41b,、,、第二桅桿42a、42b,、以及,、第二移送部44a、44b,。,、第二移送部44a、44b分別具備,、第二升降臺(tái)43a,、43b、,、第二升降驅(qū)動(dòng)部45a,、45b。行駛部41a具備未圖示的行駛驅(qū)動(dòng)部和多個(gè)車輪71a(參照圖6),，并沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道11行駛,。第二行駛部41b同樣具備未圖示的行駛驅(qū)動(dòng)部和多個(gè)車輪71a(參照圖6)，并沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12行駛,。行駛驅(qū)動(dòng)部例如可以是設(shè)置于,、第二行駛部41a、41b且驅(qū)動(dòng)...

也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b,、10c,、10d)移動(dòng)的情況下使用第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42，在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a移動(dòng)的情況下使用機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41,。另外,，也可在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域(10b、10c,、10d)移動(dòng)的情況下,，以及在使懸掛式起重機(jī)30從規(guī)定區(qū)域向存儲(chǔ)庫區(qū)域10a移動(dòng)的情況下，使用相同的機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道,。另外,，在法律允許的范圍內(nèi)，引用作為日本申請的特愿2017-128569以及本說明書所引用的全部的文獻(xiàn)的內(nèi)容并作為正文記載的一部分,。附圖標(biāo)記的說明lp…裝載端口,、mn…維護(hù)裝置；st…暫存區(qū),；tl…處理...

例如有10個(gè)上游對應(yīng)10個(gè)上游的可能搬運(yùn)方案有3628800個(gè),。一方面做這么大量的計(jì)算困難度大，另外一方面這么多的搬運(yùn)方案作為一個(gè)整體搬運(yùn)循環(huán)時(shí)間,，對應(yīng)到每批現(xiàn)實(shí)中實(shí)際搬運(yùn)的作業(yè)時(shí)間也顯得意義不大,。因此有必要找一種較為簡單能估算出大部分搬運(yùn)情況下的效率即可。仍舊以m個(gè)上游點(diǎn),，n個(gè)下游點(diǎn)為例,，如果我們從上游只選擇一個(gè)點(diǎn)當(dāng)有的一個(gè)上游A點(diǎn)，從下游只選擇一個(gè)點(diǎn)當(dāng)有的一個(gè)下游B點(diǎn),，則所有可能的AB點(diǎn)組合有m*n種,，我們將所有組合對應(yīng)的距離為d1，d2,，……dmn,；將所有的搬運(yùn)距離d1~dnm進(jìn)行排序可以得到如下分布：如果我們選擇大的距離d-max對應(yīng)的上下游作為AB點(diǎn)，則由此生成的效率會(huì)偏低,，...

保持部53通過把持物品2的凸緣部2a而懸掛保持物品2,。保持部53例如是具有能夠沿水平方向移動(dòng)的爪部53a的卡盤，使爪部53a侵入至物品2的凸緣部的下方,，使保持部53上升,，由此保持物品2。保持部53與線材或者帶狀物等懸掛部件53b連接,。保持部53從升降驅(qū)動(dòng)部54懸掛且以能夠擺動(dòng)的狀態(tài)升降,。保持部53可以與上述的、第二起重機(jī)40a,、40b的保持部49是同一結(jié)構(gòu),，也可以是不同結(jié)構(gòu)。升降驅(qū)動(dòng)部54例如是升降機(jī),，通過抽出懸掛部件53b而使保持部53下降,，通過卷繞懸掛部件53b而使保持部53上升。升降驅(qū)動(dòng)部54被控制裝置60等控制,，使保持部53以規(guī)定的速度下降或者上升,。另外，升降驅(qū)動(dòng)部54被控制裝...

第二保管部20b和第二交接端口30b配置于在第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道12能夠通過后述的第二起重機(jī)40b和高架搬運(yùn)車50進(jìn)行物品2的交接的范圍,。圖3是表示,、第二保管區(qū)域sa1、sa2的,、第二保管部20a,、20b和、第二交接端口30a,、30b的一個(gè)例子的圖,。在圖3中示出從+x側(cè)觀察,、第二保管部20a、20b和,、第二交接端口30a,、30b的情況的一個(gè)例子。如圖3所示,，,、第二保管部20a、20b和,、第二交接端口30a,、30b使用能夠載置物品2的架部等。在載置物品2的架部也可以設(shè)置進(jìn)入在物品2的底面設(shè)置的槽部的多個(gè)銷,。該銷進(jìn)入物品2的槽部,，由此相對于架部定位物品2。各,、第二保管部20a,、20b和、第二...

高架搬運(yùn)車50在從其它存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的交接口12,、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區(qū)st接受了物品2的情況下,，能夠沿著高架搬運(yùn)車軌道40行駛至存儲(chǔ)庫區(qū)域10a的交接口12，在交接口12載置物品2,。在高架搬運(yùn)車50在機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41行駛的情況下,，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于交接口12的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2相對于交接口12的交接中,，在利用側(cè)出機(jī)構(gòu)55使升降驅(qū)動(dòng)部54向外繞軌道41a的側(cè)方突出了的狀態(tài)下,，使物品保持部53升降(參照圖5)。另外,，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于處理裝置lt的裝載端口lp的交接,。高架搬運(yùn)車50在物品2...

也可將物品2相對于暫存區(qū)st的交接限定為外繞軌道41a或者內(nèi)繞軌道41b的任一個(gè)。圖7～圖10是表示使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域亦即存儲(chǔ)庫區(qū)域10b移動(dòng)時(shí)的移動(dòng)路徑的一個(gè)例子的圖,。在本實(shí)施方式中,，在使懸掛式起重機(jī)30從存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向其它存儲(chǔ)庫區(qū)域(規(guī)定區(qū)域)10b移動(dòng)的情況下，不需要從起重機(jī)軌道20取下懸掛式起重機(jī)30,，能夠沿著以及第二連結(jié)軌道60a,、60b以及高架搬運(yùn)車軌道40移動(dòng)。在該情況下,，也可通過作業(yè)者等的手動(dòng)操作來移動(dòng)懸掛式起重機(jī)30,，也可通過控制裝置80(參照圖1)自動(dòng)地移動(dòng)。如圖7所示,，懸掛式起重機(jī)30存在于存儲(chǔ)庫區(qū)域10a內(nèi)的起重機(jī)軌道20,。首先,，...

在長邊方向的兩端與后述的機(jī)架間軌道43以及第二機(jī)架間軌道44連接。外繞軌道42a在俯視時(shí)通過存儲(chǔ)庫區(qū)域10a,、10b的交接口12的側(cè)方,。但是，該交接口12是與對應(yīng)于機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41的外繞軌道41a的交接口12不同的交接口12,。在外繞軌道42a行駛的高架搬運(yùn)車50能夠相對于交接口12進(jìn)行物品2的交接,。外繞軌道42a被配置于處理裝置tl的裝載端口lp的正上方,。內(nèi)繞軌道42b被形成為環(huán)狀,，被配置于外繞軌道42a的內(nèi)側(cè)。此外,，內(nèi)繞軌道41b,、42b在俯視圖時(shí)被配置于偏離了裝載端口lp的正上方的位置。根據(jù)該結(jié)構(gòu),，懸掛式起重機(jī)30在從后述的存儲(chǔ)庫區(qū)域10a向規(guī)定區(qū)域移動(dòng)時(shí),，能夠使從起重機(jī)用行駛部...

不使用特殊的搬運(yùn)設(shè)備就能夠容易且不花費(fèi)時(shí)間地使懸掛式起重機(jī)在存儲(chǔ)庫區(qū)域內(nèi)與規(guī)定區(qū)域之間移動(dòng)，不需要從軌道取下懸掛式起重機(jī)這樣的麻煩的作業(yè),，并且也不需要用于搬運(yùn)已取下的懸掛式起重機(jī)的特殊的搬運(yùn)設(shè)備,，所以能夠抑制成本的增加。另外,，在起重機(jī)軌道,、高架搬運(yùn)車軌道以及連結(jié)軌道的與起重機(jī)用行駛部行駛的方向正交的剖面形狀相同或者大致相同的情況下，能夠?qū)⑸鲜鲕壍涝O(shè)為相同的規(guī)格,，由此能夠以低成本進(jìn)行軌道的設(shè)置,。另外，在起重機(jī)用行駛部與搬運(yùn)車用行駛部具備共用的車輪以及供車輪安裝的行駛部主體的情況下,，將懸掛式起重機(jī)以及高架搬運(yùn)車的行駛部設(shè)為相同的規(guī)格,，從而能夠以低成本制造起重機(jī)用行駛部以及搬運(yùn)車用行駛部。另...

高架搬運(yùn)車50在從其它存儲(chǔ)庫區(qū)域10b的交接口12,、處理裝置lt的裝載端口lp或者暫存區(qū)st接受了物品2的情況下,，能夠沿著高架搬運(yùn)車軌道40行駛至存儲(chǔ)庫區(qū)域10a的交接口12，在交接口12載置物品2,。在高架搬運(yùn)車50在機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41行駛的情況下,，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于交接口12的交接。高架搬運(yùn)車50在物品2相對于交接口12的交接中,，在利用側(cè)出機(jī)構(gòu)55使升降驅(qū)動(dòng)部54向外繞軌道41a的側(cè)方突出了的狀態(tài)下,，使物品保持部53升降(參照圖5)。另外,，位于外繞軌道41a的高架搬運(yùn)車50能夠進(jìn)行物品2相對于處理裝置lt的裝載端口lp的交接,。高架搬運(yùn)車50在物品2...

第二機(jī)架間軌道44與機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道41以及第二機(jī)架內(nèi)環(huán)繞軌道42各自的一方的端部連結(jié),。機(jī)架間軌道43以及第二機(jī)架間軌道44分別使直線狀的兩根軌道并行地延伸，在兩根軌道之間設(shè)置有多個(gè)連接軌道,。高架搬運(yùn)車50沿著高架搬運(yùn)車軌道40移動(dòng),，將物品2在處理裝置tl的裝載端口lp、與存儲(chǔ)庫區(qū)域10a,、10b的交接口12之間進(jìn)行物品2的交接,。另外，高架搬運(yùn)車50除了裝載端口lp以及交接口12之外,，還在與沿著高架搬運(yùn)車軌道40(外繞軌道41a,、42a等)設(shè)置的暫存區(qū)st之間進(jìn)行物品2的移載。處理裝置tl例如是曝光裝置,、涂布機(jī)顯影載置,、制膜裝置或者蝕刻裝置等，對被收納于搬運(yùn)系統(tǒng)100搬運(yùn)的物品2的半導(dǎo)體...

與上游接駁時(shí)間為t1,，與下游接駁時(shí)間為t2,，則搬運(yùn)設(shè)備周期搬運(yùn)時(shí)間可以得到為：T=2s/v+t1+t2.實(shí)際中T可能要考慮的因素要更加復(fù)雜一點(diǎn)：搬運(yùn)設(shè)備運(yùn)行時(shí)可能時(shí)多個(gè)維度的機(jī)構(gòu)同時(shí)動(dòng)作，比如同時(shí)既有水平運(yùn)行又有垂直運(yùn)行,，此時(shí)需要取與上下游接駁使能時(shí)之間的大時(shí)間,，比如從A點(diǎn)運(yùn)行到B點(diǎn)時(shí)，設(shè)備同時(shí)需要?jiǎng)幼魉胶痛怪?，到B點(diǎn)水平位置處時(shí),，若垂直運(yùn)行還未結(jié)束，則需要計(jì)算水平運(yùn)行時(shí)間再加上后續(xù)額外的垂直運(yùn)行時(shí)間,。搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行時(shí)可能會(huì)遇到一些固定的與外部交互的時(shí)間,，比如每次搬運(yùn)需要在某個(gè)固定位置點(diǎn)等待一個(gè)工人的額外作用時(shí)間t3，此時(shí)t3也要計(jì)算到T內(nèi)搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行時(shí)也可能會(huì)將運(yùn)行動(dòng)作轉(zhuǎn)移給第三...

由于離散搬運(yùn)設(shè)備在運(yùn)行中位置在發(fā)生變化,，設(shè)備身后帶著一根通訊線纜顯然是不合適的,。因此為了保證離散時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性，常采用的方式有如下：無線工業(yè)以太網(wǎng)比較常見的搭建如下實(shí)例圖所示：離散搬運(yùn)設(shè)備本體上載有無線網(wǎng)卡并與設(shè)備車載控制系統(tǒng)連接,，在現(xiàn)場運(yùn)行環(huán)境中布置有若干的無線接入點(diǎn)A***一面通過無線的方式與現(xiàn)場的離散搬運(yùn)設(shè)備鏈接并通訊,，一面可以通過有線的方式與其他的系統(tǒng)比如軟件、非移動(dòng)設(shè)備,、第三方設(shè)備進(jìn)行連接通訊,。這樣通過AP的過渡，運(yùn)動(dòng)的設(shè)備可以一直與非運(yùn)動(dòng)設(shè)備保持信息交互,。隨著5G的來臨和發(fā)展,，不久的將來，也可以通過在包括離散設(shè)備在內(nèi)的所有設(shè)備或設(shè)施上直接配置5G芯片借用已有的5G基...

其從第二處理裝置的裝載端口的正上方錯(cuò)開并且沿著第二處理裝置的裝載端口設(shè)置；區(qū)段間頂棚軌道,，其將區(qū)段內(nèi)頂棚軌道與第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道連結(jié),；保管部和第二保管部，它們在區(qū)段內(nèi)頂棚軌道和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道各自的下方且側(cè)方沿上下方向設(shè)置有多層,，并用于保管物品,；交接端口和第二交接端口，它們設(shè)置于區(qū)段內(nèi)頂棚軌道和第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道各自的下方且側(cè)方,；起重機(jī),，其具備沿著區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的行駛部、從行駛部垂下的桅桿,、以及被桅桿引導(dǎo)而升降的移送部,，并且在處理裝置的裝載端口、保管部,、以及交接端口之間搬運(yùn)物品,；第二起重機(jī),，其具備沿著第二區(qū)段內(nèi)頂棚軌道行駛的第二行駛部,、從第二行駛部垂下的第二桅桿、以及被第二桅桿引...